PCL学习笔记（一）——从PCD文件中读取点云数据

来源：爱go旅游网

初学PCL，基础为零，根据《点云库PCL学习教程》进行的学习，但是对于零基础的我来说，还是参考了网上多位大神的心得才成功运行了第一个示例程序，因此在这里总结一下遇到的问题，仅供其他零基础伙伴参考，个中错误不足之处也请大家不吝赐教。

就是使用下边的示例程序进行的学习。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main(int argc,char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd",*cloud)==-1)//*打开点云文件
{
PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout<<"Loaded "
<<cloud->width*cloud->height
<<" data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
std::cout<<"    "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "

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