一、 工作站信号传输信号流程设计
1.点餐信号的传输
如图 0-1所示，力控软件实行点菜时，点菜的数字信号传送至PLC的M10.0-M10.5.PLC实时的将MB10赋值给QB0，即为M10.0-M10.5传送至PLC的Q0.0-Q0.5。而PLC的Q0.0-Q0.5已经对应连到了机器人的I01-I06.而机器人的I01-I06分别控制着6种菜的取餐。
图 0-1力控软件餐的信号传输流程
2.仓库各菜种类数量是否有库存的监控
如图 0-2所示,机器人在分别在监控各菜式数量达到上限后分别输出对应得信号O01-O06送至PLC的I0.1-I0.6。PLC采用MB0作为中转，实时的将IB0 赋值给MBO力控软件实时的读取MB0，已提供菜式是否有库存的监控。
图 0-2取餐数量的仓库是否有剩余的监控
3.取餐仓库菜数量的补充
当机器人对某一种菜式取出数量达到库存上限后将不能在取该种菜式，必须等待仓库重新补充钙菜式并且对数量监控进行重置以后才可以重新进行该菜式点餐取餐。如图 0-3所示，通过力控软件实时讲补充菜种数量的信号送至PLC的MB2，PLC实时的将MB2赋值给QB1.0，即将MB2.0-MB2.5传送至PLC的Q1.0-Q1.5。再由PLC连接机器人输入端。从而实现取餐数量的重置，进而实现补充菜式的库存数量。
图 0-3菜式库存数量的补充
4.机器人工作中断与开始
当机器人在工作是由于突发情况需要进行运行暂停时，如图 0-4
所示，力控软件的中断和开始信号送至PLC的MB10.7-MB10.8，再由PLC赋值到Q0.6-Q0.7。在连接到机器人数字输入的I09-I10，实现机器人的中断与开始。
图 0-4机器人中断与开始
二、 硬件连接设计
图 0-5机器人自动取餐系统的接线原理图
机器人自动取餐系统IO信号设计如
表1所示。机器人的数字输入口使用了I01-I14，一共使用14个数字输入口。因此需使用7个高电平转低电平模块，如错误!未找到引用源。所示是接线的第三步，图中已经将 PLC的Q0.0-Q0.7通过高电平转低电平模块接到了机器人的I01-I06和I09-I10以及将 PLC的Q1.0-Q1.5通过高电平转低电平模块接到了机器人的I07-08和I10-I14。
由于没有智能相机监控所取是何种餐品，所以需要模拟相机给机器人一个输入信号，如图8所示，是接线的第二步，图中直接将机器人输入输出面板上的I01-I06接到PLC的I2.2-I2.7。这是手动模拟智能相机监控到的信号传输给机器人。
表1 机器人取餐系统I/O信号分配 信号名称 类型 在IO板所属IO板 上的地址 Board10 1 机器人接口模块信号名称 I01 功能 di_chashao DI数字输入 模拟相机识别自动取餐“叉烧饭” di_wuhuarou di_yumi di_fish di_baoyu di_huotui DI09_stop DI10_pause di_jiachashaso di_jiawuhuarou di_jiayumi di_jiafish di_jiabaoyu di_jiahuotui DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 DI数字输入 GO数字组输出 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 Board10 2 3 4 5 6 9 10 7 8 11 12 13 14 I02 I03 I04 I05 I06 I09 I10 I07 I08 I11 I12 I13 I14 模拟相机识别自动取餐“五花肉饭” 模拟相机识别自动取餐“玉米饭” 模拟相机识别自动取餐“红烧鱼饭” 模拟相机识别自动取餐“鲍鱼饭” 模拟相机识别自动取餐“火腿饭” 停止取餐 恢复取餐 手动加餐“叉烧饭” 手动加餐“五花肉饭” 手动加餐“玉米饭” 手动加餐“红烧鱼饭” 手动加餐“鲍鱼饭” 手动加餐“火腿饭” go1 Board10 1-6 在组态界面上实时监控各种餐品的有无状O01-O06 态信号，取值范围：0-31
图 0-6机器人自动取餐工作站接线第一步
图 0-7机器人自动取餐工作站接线第二步
图 0-8机器人自动取餐工作站接线第三步
三、 人机界面整体设计
1. 初始界面如图 0-9，该页面时启动力控进行点餐的初始界面
图 0-9初始页面
2.点菜界面
该界面有六中菜式的选项，点击菜式的选项那么机器人将会进行对应菜式的取餐动作。另还有紧急停止和开始加菜的选项如图 0-10所示。
图 0-10点餐界面
当某一种菜式库存不足时将会如图 0-11所示。
图 0-11库存不足时
2. 库存补充界面
图 0-12库存补充界面
如图 0-12所示库存补充界面
四、 组态的设计
1.设备组态
如图 0-13所示，根据实际的控制对象，选择S7-200，PPI电缆控制。
图 0-13设备组态
2.数据库组态
根据所选择设备S7-200，以及需要控制的对象，如图 0-14所示为数据库组态窗口。
图 0-14数据库组态窗口
3. 创建初始窗口
图 0-15初始界面
如图 0-16至图 0-17所示，各个界面的设置
图 0-16点餐界面
图 0-17补充库存界面
4. 为各个选项的脚本配置
1）各个功能选项的开关配置方式。如图 0-18和图 0-19，叉烧饭开关的向导，将变量名设置为chashao.pv以此类推
图 0-18开关向导
图 0-19补充仓库库存数量
2）页面跳转的脚本配置
例如从点餐页面跳转到加菜页面的配置如图 0-20所示
图 0-20页面跳转的配置
3）图位的脚本配置
当某种菜式库存不足时该图片会出现灰色状况，要实现该种现象就如图 0-21所示。例如对第一幅叉烧饭的图位进行配置，双击该图片并选择“隐藏”将会跳出如图 0-21的页面将表达式改成对应的即可，并且要在“何时隐藏”选择“表达式为真”。如此一来当利空接收到叉烧饭售空信号时图片消失。若是要图片消失时跳出“已售罄”三个字那么久对这三个字进行与叉烧饭一样的配置，但是在选择“何时隐藏”的选项那里选择“表达式为假”。
图 0-21图位的脚本配置
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