机器人路径规划方法及设备

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201810601993.6 （22）申请日 2018.06.12

（71）申请人 上海思岚科技有限公司

地址 201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区盛夏路666号、银冬路122

（10）申请公布号 CN108303098A

（43）申请公布日 2018.07.20

号4幢5层01、02单元

（72）发明人 章迪;黄珏珅;李赟;何运开;何文灏;李宇翔 （74）专利代理机构 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙)

代理人 王奎宇

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

机器人路径规划方法及设备

（57）摘要

本发明的目的是提供一种机器人路径规划

方法及设备，本发明基于现有代价地图占用内存大、计算效率低下等不足，采用了稀疏代价地图技术，用稀疏代价地图来保存代价值，降低了内存消耗和访问效率。同时配合瓦片管理器，提高代价地图的复用率，提高平均访问速度，成功降低了每次搜索路径的内存消耗。另外，本发明利用代价地图的局部性，采用缓存技术，用来提高

每次访问代图的速度。通过预生成的膨胀信息，提高实时计算代价地图的效率。基于稀疏代价地图的增量更新机制，减少重新计算代价地图的开销。

法律状态

法律状态公告日

2018-07-20 2018-07-20 2018-07-20 2018-08-14 2018-08-14 2018-09-25

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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