GTHD直线电机调试方法总结-G

GTHD带直线电机的调试方法

版本V1.0 ?

郭建东 2019.10.23

GTHD参数设置和调试流程.pdf

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驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动

光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号 —

电机：以划红线参数为例

1 通过驱动器的串口连接线连接驱动

按照电机表格中参数填写直线电机配置 电机名称：CE133B12 电机图片：可不填 、

电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位） 电机持续电流：8.2 Arms （注意单位） 电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）

电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个） 电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个） 直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）

转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。如果写入24KG会报错）

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电机节距： 48 mm （咨询电机厂商） 相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。 2 设置反馈参数

编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。

因为磁极距 为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。 寻相方式：平滑启动 ！

寻相电流：持续电流的30%~50% 初始化时间：10ms 初始化增益: 0.5

在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。

最后把参数写入驱动器即可

(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程 说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面 $

寻找相位过程里面：

方式：4 平滑启动 编码器初始化电流：2A 初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5

设置好点击 寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者 编码器初始化增益。

编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。

~

4 设置运动单位

直线位置单位： count 直线速度单位：mm/s 直线加速度单位：mm/s2

5 限定

最大位置误差：半个磁极距即可 、

速度限定：3000mm/s 根据实际情况填写 电流限定：8.5A 根据实际情况填写

6 电流折返：过载保护的作用 驱动折返： 电机折返 7 数字IO

Input1 改为 0idle 调试完毕改为 1Remote enable '

Output1 改为3 Alarm Any Fault 翻转勾选上 8 禁止模式

9 故障和使能

上电软使能不勾选 10

★ 电阻电感自动识别： )

→opmode 2

→estmotorparam →en

→estmotorparamst Process done

MR=**[Ohm] ML=**[mH] ,DT=**, SL Factor=**

11 进行自动寻相功能寻找电机相角

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如上图所示 在串口电流模式下设置好 Opmode 2 Zero 1 iZero 2 En

Zerost

这时候电机会微动，成功后显示MPHASE=209 ，换个位置再次进行寻相，最终求出平均值写入参数。 $

12 进行电流环校验

使用电流环脚本进行校验，注意根据实际情况更改电流跟时间

如果电机速度方向跟电流方向一致则正确，否则把mfbdir取反，直到出现正常曲线。

13 进行电机自动调整

估算电机负载惯量 ）

填写参数进行自整定，注意行程控制在电机行程范围内半个磁极距即可 速度：电机正常运行速度

加速度：过大会导致增益偏小，正常使用加速度即可

调整完毕通过观察曲线进行手动调节直到满意为止。（调试方法参考用户手册）

14 运动 改为4 位置齿轮模式

注意画黄线部分！

15 数字IO 里面 input1 选择1 Romote enable 远程使能 16 故障和使能 勾选上电软件使能 17 保存备份参数文件！ 到此配置完毕！