维普资讯 http://www.cqvip.com ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ２００８ Ｖｏ１．３８ Ｎｏ．１ 电气传动 ２００８年 第３８卷 第１期 基于信号注入的极低速ＰＭＳＭ 无速度传感器控制 吴姗姗，李永东 （清华大学电机工程与应用电子技术系，北京１０００８４） 摘要：介绍了一种极低速段永磁同步电机无速度传感器矢量控制方法。该方法基于低频信号注入，通过 注入低频定子电流信号，利用产生的电压响应估计电机转速，不依赖于永磁同步电机的非理想特性，仅利用基 波模型就可实现转速估计。因此，该方法不仅适用于内埋式永磁同步电机，还适用于表面式永磁同步电机。 通过理论分析及大量的仿真实验证明，提出的低频信号注入方法可以很好地实现表面式永磁同步电机在极 低速甚至零速区的无速度传感器矢量控制。 关键词：低频信号注入；永磁同步电机；无速度传感器；矢量控制 中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标识码：Ａ Ｓｐｅｅｄ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ＰＭＳＭ ａｔ Ｖｅｒｙ Ｌｏｗ Ｓｐｅｅｄｓ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｓｉｇｎａｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ ＷＵ Ｓｈａｎ—ｓｈａｎ．ＬＩ Ｙｏｎｇ—ｄｏｎｇ （Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ，Ｔｓｉｎｇｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ ｖｅｃｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｍｏｔｏｒ（ＰＭＳＭ）ｄｒｉｖｅ ａｔ ｖｅｒｙ ｌｏｗ ｓｐｅｅｄ ｗａｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌｏｗ—ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｓｉｇｎａｌ ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ，ｗｈｅｒｅ ａ ｌｏｗ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｓｔａｔｏｒ ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｉｇｎａｌ ｉｓ ｉｎｊｅｃｔｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｖｏｌｔａｇｅ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｉｓ ｄｅｔｅｃｔｅｄ ｔＯ ｅｓｔｉｍａｔｅ ｔｈｅ ｒｏ ｔｏｒ ｓｐｅｅｄ．Ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｄｏｅｓｎ ｔ ｒｅｌｙ ｏｎ ｔｈｅ ｎｏｎ—ｉｄｅａｌ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｂｕｔ ｊ ｕｓｔ ｔｈｅ ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ＰＭＳＭ．Ａｓ ａ ｒｅｓｕｌｔ，ｔｈｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｂｅ ａｐｐｌｉｅｄ ｔＯ ｎｏｔ ｏｎｌｙ ｉｎｔｅｒｉｏｒ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｍｏｔｏｒｓ，ｂｕｔ ａｌｓｏ ｔＯ ｓｕｒ— ｆａｃｅ ｍｏｕｎｔｅｄ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｍｏｔｏｒｓ．Ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｖａｒｉｏｕｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｇｏｏｄ ｐｅｒ ｆｏｒｍａｎｃｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｍｅｔｈｏｄ ｏｎ ｓｐｅｅｄ ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ ｃｏｎｔｒｏ１ ｏｆ ＰＭＳＭ ａｔ ｖｅｒｙ １ＯＷ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ｅｖｅｎ ａｔ ｚｅｒｏ ｓｐｅｅｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｌｏｗ—ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｓｉｇｎａｌ ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ；ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｍｏｔｏｒ（ＰＭＳＭ）；ｓｐｅｅｄ ｓｅｎｓｏｒ １ｅｓｓ：ｖｅｃｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏ１ 近年来，永磁同步电机（ＰＭＳＭ）的无速度传 性，如电磁凸极和饱和效应等。所以，这些方法适用 于具有转子凸极的内埋式永磁同步电机（ＩＰＭＳＭ）， 感器矢量控制成为研究热点。目前，ＰＭＳＭ无速 度传感器矢量控制在中高速段已获得良好的控制 性能，但在极低速段（＜１ Ｈｚ）却仍未实现良好的 而对表面式永磁同步电机（ＳＰＭＳＭ）的控制效果不 明显。 控制。这是因为ＰＭＳＭ无速度传感器矢量控制 需要利用反电势，而反电势在极低速时很小，受电 机参数变化影响较大，导致控制性能降低，无 法实现极低速以及零速的无速度传感器矢量 控制。 本文介绍了一种低频信号注入法 ］，并搭建了 仿真模型，实现了极低速段及零速区的ＳＰＭＳＭ无 速度传感器控制。该方法通过注入低频ｄ轴定子 电流信号，利用产生的反电势响应估计电机转速， 仅利用ＰＭＳＭ的基波模型，不依赖于各种非理想 特性，所以适用于ＳＰＭＳＭ控制。本文进行了大量 为了实现极低速段的ＰＭＳＭ无速度传感器控 制，研究人员提出了各种控制方法。其中研究较多 的是高频信号注入法，利用注入的高频定子电压信 号产生的电流响应来估计转子位置 ］。这些基于 高频信号注入的方法都利用了ＰＭＳＭ的非理想特 的仿真并对仿真结果进行了分析，不仅证明了该方 法的有效性，还提出了需要进一步研究的问题和 方向。 作者简介：吴姗姗（１９８Ｏ一），女，博士研究生，Ｅｍａｉｌ：ｗｕｓｓ０３＠ｍａｉｌｓ．ｔｓｉｎｇｈｕａ．ｅｄｕ．ｃｎ １９ 维普资讯 http://www.cqvip.com 电气传动２００８年第３８卷第１期 吴姗姗，等：基于信号注入的极低速ＰＭＳＭ无速度传感器控制 １ ＰＭＳＭ数学模型 设定ｄ—ｑ坐标系的ｄ轴与ＰＭＳＭ的磁场方 向一致，则ＰＭＳＭ在ｄ—ｑ坐标系下的数学模型为 由式（７）可得ｉ叼引起的电磁转矩响应为 Ｔ （￡）一娑 到谐波引起的转速响应为 （￡）ｓｉｎｅ （８） 将式（８）代入式（７）并假定负载转矩恒定，得 嘲一 ］ （１） （￡’ （￡）一 ｍｓｉｎｅ ｆ （舢 （９） 根据式（５）和式（９），可得到注入信号引起的 式中：Ｕ ，Ｕ ， ，ｉ ， ， 。 分别为定子电压、定 子电流、定子磁链的ｄ轴和ｑ轴分量；Ｒ 为定子 电阻；ｃｃ， 为转子电角速度，Ｐ为微分算子。 定子磁链可表示为 自一ＩＬ ＿Ｊｌ —Ｉ ０Ｌ ＿ Ｌ三瑚Ｊｌ ＬＩ ｉ＋＿Ｊｌ ＋Ｉ ０Ｌ ＿ …ｌＪ （２） 式中：Ｌ ，Ｌ 分别为ｄ轴及ｑ轴电感； 为磁链。 由于ＳＰＭＳＭ的ｄ轴及ｑ轴电感相等，式（２） 可简化为 ∞一［１ ＿Ｊ—ｌ 儿 厂ｌ～０ Ｌ嘲ｉ＋ ０ ＿ Ｊ ㈤ 将式（３）代入式（１）得： Ｕ 一Ｒ ｉ３口＋（￡’ Ｌｉ ＋（￡’ ｌｍ （４） 将ｑ轴反电势定义为 ｅ口一一（￡’ （５） 电磁转矩为 丁ｅ一１．５ｐ ｉ （６） 式中，Ｐ为极对数。 系统运动方程为 ｒ＝ＴＰ（Ｔ一ｅ丁Ｉ』Ｌ） Ｊ） （‘（７）７） ， 式中：＇厂为转动惯量；ＴＬ为负载转矩。 ２低频信号注入法原理 在实际系统中，估计的转子位置与实际的转 子位置之间存在误差ｅ。如果在估计的ｄ 轴方向注 入一个低频定子电流信号ｉ （￡）一√２ＩｃＣＯＳ（ｃｃ， ￡）， 将会在实际的ｄ轴及ｑ轴上产生谐波分量ｉ耐及 ｉ 。。如图１所示。 图１ ｄ－ｑ轴坐标系及注入信号 Ｆｉｇ．１ ｄ—ｇ ｆｒａｍｅ ａｎｄ ｉｎｊｅｃｔｅｄ ｓｉｇｎａｌ ２０ ｑ轴反电势响应： 一 ｓｉｎ（ｏ￣ｔ 该响应在估计的ｇ 轴上的分量为 Ｐ （￡）一ｅｃｑＣ０８ｅ （１１） 假设误差角ｅ足够小，可得： 一ｅ ｓｉｎ（ｍｏｔ Ｖ厶Ｊ（ｕ 由上述推导可以看出，如果控制ｅ 为零，则 可以准确估计转子位置。而ｅ 为零可以通过控 制ｅ为零来实现。但由于无法直接得到误差ｅ，需 要构造一个误差函数ＦＥ，使得当 一０时，ｓ一０。 经过推导，得到： Ｆ￡≈一ｅ （１３） ２√２＇厂（￡’ 由式（１３），经过ＰＩ调节，可得到转速估计值： 一是 Ｆ￡＋忌ｉ Ｉ Ｆ ｄｔ （１４） 式中：忌。，忌。分别为比例、积分系数。 理论上，由式（１４）即可得到转速估计值，但为 了提高系统的动态响应速度，将由式（４）得到转速 的稳态值 ＯＡ一巧Ｕｑｒｅｆ －Ｒ￣ｉｑｒｕ 一 ｅｆ（１５） 与由误差信号得到的转速估计值 叠加，得 到最终的转速估计值： （￡’ 一（￡’ ＋（￡’ （１６） 由此可得转子位置角为 一Ｉ（￡’ ｄｔ （１７） 图２为上述低频信号注入法的系统控制原理 框图。 上述分析表明，本文介绍的低频信号注入法 不依赖于转子凸极及ＰＭＳＭ的非理想特性，仅利 用了ＰＭＳＭ的基波模型。因此，从理论分析来 看，该方法适用于ＳＰＭＳＭ的极低频控制。下面 的仿真结果也证明了这一结论。 维普资讯 http://www.cqvip.com 昊姗姗，等：基于信号注入的极低速ＰＭＳＭ无速度传感器控制 电气传动 ２００８年 第３８卷 第１期 图２低频信号注入法系统控制原理框图 Ｆｉｇ．２ Ｂｌｏｃｋ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｌｏｗ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｓｉｇｎａｌ ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ３仿真结果及分析 本文利用Ｍｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对提出的低频信 号注入法进行了仿真。仿真中所用的电机参数如 、 寺毒帮 ， 辱毒 表１所示。 日 口．ａ蹬 表１仿真所用ＳＰＭＳＭ参数 — Ｔａｂ．１ Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ＳＰＭＳＭ ｕｓｅｄ ｉｎ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 参数 数值 直流母线电压、，ｄ。／Ｖ ３００ 额定电流 ／Ａ ３．０６ 额定频率ｆＮ／Ｈｚ １２５ 额定转速ｎ／ｒ・ｍｉｎ＿１ ３ ７５０ 额定转矩Ｔ／Ｎ・ｍ １．７ 定子电阻ｒ／ａ ４．７６５ ｄ轴定子电感Ｌｄ／Ｈ ０．０１４ 口轴定子电感Ｌ ／Ｈ ０．０１４ 转子永磁磁链 ／Ｗｂ ０．１８４ ８ 转动惯量Ｊ／ｋｇ・ｍ。 １．０５１×１０—４ 极对数Ｐ 根据仿真所用的电机参数，注入的低频ｄ轴 定子电流信号的频率为６２．５ Ｈｚ，幅值为０．５ Ａ。 图３为ＳＰＭＳＭ极低速满载运行时，突然由 正转变为反转的响应波形。虽然转速突变引起较 图３ ＳＰＭＳＭ满载（１．７Ｎ・ｍ）１．５ Ｓ时 转速方向突变响应波形 Ｆｉｇ．３ Ｆａｓｔ ｓｐｅｅｄ ｒｅｖｅｒｓａｌ ｕｎｄｅｒ ｆｕｌｌ ｌｏａｄ ａｔ １．５ Ｓ 大脉动，但系统能够较快达到稳态，且实际转速的 稳态误差很小。 图４、图５分别为极低速及零速下，ＳＰＭＳＭ 的负载转矩由零突变为满载１．７ Ｎ・１ＴＩ的响应波 形。从图４、图５中可以看出，不管空载还是满 载，ＳＰＭＳＭ都能稳定运行在极低速甚至零速区。 当负载突变时，虽然有较大波动，但系统能较快恢 复稳定，且实际转速的稳态误差很小。 寺毒榔妪 图４转速７５ ｒ／ｍｉｎ下负载转矩 突变为满载的响应波形 Ｆｉｇ．４ Ｌｏａｄ ｔｏｒｑｕｅ ｓｔｅｐ ｕｐ ａｔ ７５ ｒ／ｍｉｎ ｒｏｔｏｒ ｓｐｅｅｄ ５０ｏ 衅 ０ 枷 诋 ｌ一５００ ， 黾一１ ００Ｏ 一１ ５００ 衅 ０ ０．２ ０Ａ ０．６ ０．８ ｌ １．２ １．４ １．６ ｌ，８ ２ ｔ／ｓ ｇ Ｚ 衅 榔 一 ０ ０．２ ０．４ ０．６ ０．８ ｌ １．２ １．４ １．６ １．８ ２ ｔ／ｓ 图５零速Ｆ负载转矩突变为满载的响应波形 Ｆｉｇ、５ Ｌｏａｄ ｔｏｒｑｕｅ ｓｔｅｐ ｕｐ ａｔ ｚｅｒｏ ｓｐｅｅｄ 图６为零速下，ＳＰＭＳＭ的负载转矩由零突 变为一１．７ Ｎ・１ＴＩ的响应波形。从图６中可以看 出，不管负载如何变化，ＳＰＭＳＭ都能稳定运行 在零速区。当负载突变时，虽然有较大波动，但 系统能较快恢复稳定，且实际转速的稳态误差 很小。 从上述仿真结果可以看出，本文的低频信号 注入法可以实现极低速段甚至零速区的ＳＰＭＳＭ 无速度传感器矢量控制，并且稳态误差较小，稳态 性能较好。但也存在一些问题。从仿真结果中可 ２１ 、 ●ｇ＿Ｎ、维普资讯 http://www.cqvip.com 电气传动２００８年 第３８卷 第１期 吴姗姗，等：基于信号注入的极低速ＰＭＳＭ无速度传感器控制 以看出，当转速或负载突变时，转速脉动较大，同 时系统的动态响应速度也稍显缓慢。因此，为了 提高系统的动态响应速度，减小脉动，需要进一步 研究将本文的低频信号注入法与更高级的观测器 相结合，以提高极低速段ＳＰＭＳＭ的控制性能。 １ 的转速及转矩脉动，需要继续深入研究。 参考文献 １ Ｃｏｎｓｏｌｉ Ａ，Ｓｃａｒｅｅｌｌａ Ｇ，Ｔｅｓｔａ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｚｅｒｏ－ ｓｐｅｅｄ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ ＰＭ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒｓ．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．Ｉｎｄ．Ａｐｐｌｉｅａｔ．，２００１，３７（２）：５１３—５２１ ２ Ｊａｎｇ Ｊ Ｈ．Ｓｕｌ Ｓ Ｋ．Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｄｒｉｖｅ ｏｆ ＳＭＰＭ Ｍｏｔｏｒ ｂｙ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ Ｉｎ］ｅｃｔｉｏｎ．ｉｎ Ｐｒｏｅ．ＡＰＥＣ，２００２：２７９—２８５ ＿星 ３ Ｓｅｈｒｏｅｄｌ Ｍ．Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ＡＣ Ｍａｃｈｉｎｅｓ ａｔ Ｌｏｗ Ｓｐｅｅｄ 囊鼍一 ａｎｄ Ｓｔａｎｄｓｔｉｌ１ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ＩＮＦＯＲＭ Ｍｅｔｈｏｄ．ｉｎ Ｃｏｎｆ．Ｒｅｅ． ０ ０．２ ０．４ ０．６ ０．８ １ １．２ １，４ １．６ １．８ ２ ＩＥＥＥ－ＩＡＳ Ａｎｎｕ．Ｍｅｅｔｉｎｇ，１９９６：２７Ｏ一２７７ ｔ／ｓ ４ Ｃｏｒｌｅｙ Ｍ Ｊ，Ｌｏｒｅｎｚ Ｒ Ｄ．Ｒｏｔｏｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ Ｖｅｌｏｃｉｔｙ Ｅｓｔｉｍａ－ 争 Ｚ ｔｉｏｎ ｆｏｒ ａ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍａｃｈｉｎｅ ａｔ Ｓｔａｎｄ— 囊 辩 ｓｔｉｌｌ ａｎｄ Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄｓ．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．Ｉｎｄ、Ａｐｐｌｉｅａｔ、，ｌ ９９８，３４ 褥 （４）：７８４—７８９ ５ Ｈａｒｎｅｆｏｒｔｓ Ｌ，Ｎｅｅ Ｈ Ｐ．Ａ Ｇｅｎｅｒａｌ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ Ｓｐｅｅｄ ａｎｄ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ ＡＣ Ｍｏｔｏｒｓ ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．Ｉｎｄ．Ｅｌｅｃ－ 图６ 零速下负载转矩突变为一１．７Ｎ・ｍ的响应波形 ｔｒｏｎ，，２０００，３５（１）：７７—８３ Ｆｉｇ．６ Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ ｌｏａｄ ｔｏｒｑｕｅ ｓｔｅｐ ｕｐ ａｔ ｚｅｒｏ ｓｐｅｅｄ ６ Ｌｉｎｋｅ Ｍ。Ｋｅｎｎｅ１ Ｒ，Ｈｏｈｚ Ｊ．Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏ１ ｏｆ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｗｉｔｈｏｕｔ Ｌｉｍｉｔａｔｉｏｎ ４ 结论 ａｔ Ｚｅｒｏ Ｓｐｅｅｄ．ｉｎ Ｐｒｏｅ、ＩＥＣ０Ｎ，２００２：６７４～６７９ ７ Ｐａｒａｓｉｌｉｔｉ Ｆ，Ｐｅｔｒｅｌｌａ Ｒ，Ｔｕｒｓｉｎｉ Ｍ．Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏ１ 本文介绍了一种基于低频信号注入法的极低 ｏｆ Ｓａｌｉｅｎｔ Ｒｏｔｏｒ ＰＭ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅ— 速段永磁同步电机无速度传感器矢量控制方法。 ｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｋａｌｍａｎ Ｆｉｌｔｅｒ．ｉｎ Ｐｒｏｅ．ＩＳＩＥ， 经过理论分析及仿真验证，该方法不依赖永磁同 ２００２：６２３—６２８ ８ Ｋｅｒｅｓｚｔｙ Ｔ，Ｌｅｐｐａｎｅｎ Ｖ Ｍ，Ｌｕｏｍｉ Ｊ．Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ 步电机的非理想特性，仅由基波模型即可得到，因 Ｓｕｒｆａｃｅ Ｍａｇｎｅｔ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒｓ ａｔ Ｌｏｗ Ｓｐｅｅｄｓ Ｕｓｉｎｇ 此不仅适用于内埋式永磁同步电机，还适用于不 Ｌｏｗ－ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｉｇｎａｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ．ｉｎ Ｐｒｏｅ．ＩＥＣ０Ｎ，２００３：１ ２３９ 具有凸极的表面式永磁同步电机。与基于高频信 —１ ２４３ 号注入的方法相比，具有更广泛的适用性。但如 顿福百丽 丽百＝丽 何加快其动态响应速度以及减小动态过程中较大 修改稿日期：２００７－０８—１６ （上接第１８页） 仿真结果与常规对称７段式ＳＶＰＷＭ固定 用研究［Ｊ］．电气传动，２００６，３６（４）：１３—１７ 开关频率控制方式相比较，本文所采用的方法更 ５ Ｋａｎｇ Ｊｕｎ—Ｋｏｏ，Ｓｕｌ Ｓｅｕｎｇ—Ｋｉ．Ｎｅｗ Ｄｉｒｅｃｔ Ｔｏｒｑｕｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｉｎｄｕｃｔｉｏｎ Ｍｏｔｏｒ ｆｏｒ Ｍｉｎｉｍｕｍ Ｔｏｒｑｕｅ Ｒｉｐｐｌｅ ａｎｄ Ｃｏｎｓｔａｎｔ 主动，不但减少了谐波，而且降低了开关损耗。在 Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｒｅａｎｓａｃｔｉｏｎｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ａｐｐｌｉ— 高速ＤＳＰ广为应用的今天，它具有比常规ＤＴＣ ｃａｔｉｏｎｓ，１９９９，３５（５）：１ ０７６—１ ０８１ 更好的应用前景。 ６ 孙丹，贺益康．基于恒定开关频率空间矢量调制的永磁同步 电机直接转矩控制［Ｊ］．中国电机工程学报，２００５，２５（１２）： 参考文献 １１２—１１６ ７ １ Ｚｈｏｎｇ Ｌ，Ｒａｈｍａｎ Ｍ Ｆ，Ｈｕ Ｗ Ｙ，ｅｔ ａ１．Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｄｉｒｅｃｔ 张志强，夏立，马丰民．基于最小开关损耗ＲＰＷＭ逆变器的 Ｔｏｒｑｕｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｓ［Ｊ］． 仿真研究．电气传动，２００６，３６（４）：４１—４３ ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．ｏｎ Ｐ．Ｅ．，１９９７，１２（３）：５２８—５３５ ８ Ｄｅｐｅｎｂｒｏｃｋ Ｍ．Ｄｉｒｅｃｔ Ｓｅｌｆ－ｃｏｎｔｒｏｌ（ＤＳＣ）ｏｆ Ｉｎｖｅｒｔｅｒ－ｆｅｄ Ｉｎ－ ２ 冯江华，许睃峰．永磁同步电机直接转矩控制系统转矩调节 ｄｕｃｔｉｏｎ Ｍａｃｈｉｎｅｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．ｏｎ Ｐｏｗｅｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ， 新方法［Ｊ］．中国电机工程学报，２００６，２６（１３）；１５１～１５７ １９８８，３（４）：４２０—４２９ ３ 朱琰，余焱，姜建国．一种改进的直接转矩控制电压矢量调翩 方法［Ｊ］，微特电机，２００６，３４（３）：２８—３１ 硬藕百丽 而 丽 ４ 贾洪平，贺益康．永磁同步电机直接转矩控制中零矢量的作 修改稿日期：２００７－０７—１８ ２２
