专利名称：一种直驱龙门运动平台的控制方法专利类型：发明专利
发明人：高会军,刘延斌,孙维超,刘志太申请号：CN202011521405.1申请日：20201221公开号：CN112684706A公开日：20210420
摘要：一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号u(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号u(t)；再将前馈补偿信号u(t)和鲁棒反馈补偿信号u(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。
申请人：哈尔滨工业大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
代理人：杨晓辉
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