一种反演滑模控制的轮式移动机器人的轨迹跟踪方法[发明专利]

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专利名称：一种反演滑模控制的轮式移动机器人的轨迹跟踪方

法

专利类型：发明专利

发明人：邓小飞,陈善荣,颜瑞,宁洪斌申请号：CN201911043100.1申请日：20191030公开号：CN110865641A公开日：20200306

摘要：本发明提供了一种反演滑模控制的轮式移动机器人的轨迹跟踪方法，该轨迹跟踪方法首先对轮式移动机器人进行建模，然后根据其模型建立运动学方程，在得到其目标轨迹方程后，建立其位姿误差方程，同时给出满足有界输入的约束条件，利用该约束条件设计出轮式移动机器人的反演滑模控制器，最后针对设计出来的控制器进行稳定性分析，在对控制器的输入进行有界约束后得到的控制器的控制精度，达到了对轮式移动机器人轨迹精准跟踪的目的。

申请人：吉首大学

地址：416000 湖南省湘西土家族苗族自治州吉首市人民南路120号

国籍：CN

代理机构：深圳市兴科达知识产权代理有限公司

代理人：阳江军

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