ROS抓包分析
环境说明：
ROS版本：2.9.27
服务器端截包软件：Packetyzer
下载地址：http://www.newhua.com/soft/44303.htm
ROS配置步骤：
1. WinBox登录ROS，打开Tools-Packet Sniffer；
2. 单击“Setting”项配置；
3. 配置“Interface”，此接口指需要抓包的PC所在ROS网段（不要选择“all”，否则会导致所有网卡的数据包从一个网卡发往服务器，可能导致ROS某一个网卡数据阻塞），其它参数默认；
4. 勾选“Streaming Enabled”用来启用ROS Packet Sniffer功能，“Server”指接受ROS数据包的服务端，其它项默认；
5. 配置完成后单击“OK”保存或者单击“Apply”应用，然后单击“Start”，当状态栏变为“Running”即表示ROS Packet Sniffer功能开始运行，此时只需要在服务端启动抓包软件截包即可。
注：ROS 2.9.27版本在start后状态可能没变化，此时需要禁用掉ROS的queue内容
Packetyzer抓包过程
1. 下载软件包安装运行，选择服务器上抓包的网卡，单击“OK”；
2. 单击“Start the current capture”启动抓包
3. 抓包完成后过滤出需要显示的数据包。
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容