一种基于深度学习的机械臂手部抓取物体的方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201711162385.1 （22）申请日 2017.11.21 （71）申请人 山东科技大学

地址 266590 山东省青岛市经济技术开发区前湾港路579号

（10）申请公布号 CN108081266B

（43）申请公布日 2020.03.10

书

（72）发明人 王传江;侯鹏亮;王栋;朱坤怀;张远来;袁振;孙秀娟 （74）专利代理机构 青岛智地领创专利代理有限公司

代理人 种艳丽

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于深度学习的机械臂手部抓取物体的方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于深度学习的机械臂

手部物体抓取方法，属于多自由度机械手控制技术领域，在抓取事物之前采用深度学习网络架构提前做好标签，进行训练分类，一个标签对应一种抓取角度做好数据库，当使用者说出指令，经过语音识别确定要抓取的物体，然后经过图像识别与定位找到物体并返回图像坐标与机械臂手部抓取的角度，经过粒子群优化的BP神经网络对图像坐标进行矫正，最后经过GRNN网络反解出各个

电机需要转的角度，转到目标后机械手完成抓取。本发明可以实现选定目标抓取，同时避免了抓取不稳定的问题。

法律状态

法律状态公告日

2018-05-29 2018-05-29 2018-05-29 2018-06-22 2018-06-22 2020-03-10

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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