一种修复语义信息的高效移动机器人SLAM系统[发明专利]

来源：爱go旅游网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种修复语义信息的高效移动机器人SLAM系统专利类型：发明专利

发明人：徐伟锋,蔡述庭,陈文峰,李丰,张海钰申请号：CN201911367700.3申请日：20191226公开号：CN111179344A公开日：20200519

摘要：为了解决现有技术中移动机器人视觉系统中的SLAM系统在物体移动时容易造成系统失效的问题，本发明提供一种修复语义信息的高效移动机器人SLAM系统，包括机器人视觉感知装置、语义分割模块、优化模块以及建图模块；其中，将机器人视觉感知装置采集的RGB彩色图像进行ORB特征提取，并对深度图像进行降噪，然后采集机器人位姿数据，再通过时间戳将上述三个数据进行数据融合，每一组数据称之为一帧；选出关键帧传到语义分割模块；该语义分割模块对关键帧进行修复，并把修复结果传到优化模块；该优化模块根据语义标签对关键桢中的动态物体进行剔除，进行局部BA优化，优化机器人位姿；并将优化结果送到建图模块合成语义八叉树地图。

申请人：广东工业大学

地址：510062 广东省广州市大学城外环西路100号

国籍：CN

代理机构：广东广信君达律师事务所

代理人：杨晓松

更多信息请下载全文后查看

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文