2018 高职 机电一体化 试卷1-三菱(正式赛卷)

赛卷1

2018年全国职业院校技能大赛 机电一体化项目（高职组）赛卷1

选手须知：

1. 任务书共 33 页，附页图纸 37 页，故障排查表 1 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。 2. 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（竞赛平台相关的器件手册等）放置在“D:\\参考资料”文件夹下。

3. 参赛团队应在6小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\\技能竞赛\\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。

5. 由于错误接线、操作不当等原因引起PLC、触摸屏、变频器、工业机器人控制器及I/O组件、伺服放大器的损坏，将依据大赛规程进行处理。

6. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。

场次： 工位号： 日期：

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机电一体化项目任务书

一、竞赛设备说明

竞赛平台是由三向教学仪器制造股份有限公司提供的“SX-815Q机电一体化综合实训设备”，主要由颗粒上料单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、工业机器人搬运单元、智能仓储单元等组成，实现空瓶上料、颗粒物料上料、物料分拣、颗粒填装、加盖、拧盖、物料检测、瓶盖检测、产品分拣、机器人搬运合格产品入盒、盒盖包装、贴标、入库等自动生产全过程。

系统的5个工作单元都配有的控制PLC和人机交互的按钮板，系统可以联机运行，同时各单元也可以单站运行。5台PLC通过RS485进行通讯，可以任意选择其中一个工作单元作为主站，触摸屏与主站进行485通讯。

二、工作过程概述

本系统工作过程概述如下：

(一)颗粒上料单元上料输送带逐个将空瓶输送到主输送带；上料检测传感器检测到有空物料瓶到位，上料输送带停止；同时循环输送带机构将供料机构的物料推出，根据物料颗粒的颜色进行分拣；当空瓶到达填装位后，填装定位机构将空瓶固定，主输送带停止；填装机构将分拣到位的颗粒物料吸取放到空物料瓶内；物料瓶内填装物料到达设定的颗粒数量后，填装定位气缸松开，主输送带启动，将物料瓶输送到下一个工位。如图0-2所示。

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图0-1 SX-815Q机电一体化综合实训设备

图0-2 物料分拣装瓶

(二) 物料瓶被输送到加盖拧盖单元的加盖机构下，加盖定位机构将物料瓶固定，加盖机构启动加盖流程，将盖子（白色或蓝色）加到物料瓶上；加上盖子的物料瓶继续被送往拧盖机构，到拧盖机构下方，拧盖定位机构将物料瓶固定，拧盖机构启动，将瓶盖拧紧。

图0-3 加盖拧盖

（三）拧盖完成的物料瓶经过检测分拣单元进行检测：进料检测传感器检测拧盖完成的物料瓶是否到位，回归反射传感器检测瓶盖是否拧紧；龙门机构检测物料瓶内部颗粒是否符合要求；对拧盖与颗粒均合格的物料瓶进行瓶盖颜色判别区分；拧盖或颗粒不合格的物料瓶被分拣机构推送到废品输送带上（辅输送带）；拧盖与颗粒均合格的物料瓶被输送到主输送带末端，等待机器人搬运。

合格品

不合格品

图0-4 合格与不合格品示意图

（四）工业机器人搬运单元两个升降台机构存储包装盒和包装盒盖；升降台A将包装盒推向物料台上；6轴机器人将物料瓶抓取放入物料台上的包装盒内；包装盒4个工位放满物料瓶后，6轴机器人从升降台B上吸取盒盖，盖在包装盒上；6轴机器人根据瓶盖的颜色对盒盖上标签位进行分别贴标，贴完4个标签后通知智能仓储单元入库；

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物料瓶放入包装盒

盖上盒盖

图0-5 包装过程

盖贴上标签

（五）智能仓储单元堆垛机构把机器人单元物料台上的包装盒体吸取出来，然后按要求依次放入仓储相应仓位。2×3的仓库每个仓位均安装一个检测传感器，堆垛机构水平轴为一个精密转盘机构，垂直机构为涡轮丝杆升降机构，均由精密伺服电机进行高精度控制。 三、竞赛工作任务

（一）颗粒上料单元的安装、接线、编程与调试 1．任务描述

本单元用型号为H2U-3624MR-XP的PLC实现电气控制,现在该单元控制挂板以及桌面部分机构的安装与接线已经完成，由于循环输送带机构尚未安装，无法为物料瓶进行供料，现在你需要对颗粒上料单元中的循环输送带机构进行安装与接线，并进行整个单元的PLC编程与调试。

（1）请根据以下资料，完成颗粒上料单元中的循环输送带机构的零部件安装，在该过程中请注意同步轮的安装，减小紧定螺钉滑牙、滑丝几率，并且将该机构合理地安装在颗粒上料单元相应的位置上。

①循环输送带机构的结构图与爆炸图分别如图1-1、图1-2所示。 ②循环输送带机构的装配图见附页图01； ③循环输送带机构的安装效果图如图1-3所示；

（2）请根据颗粒上料单元的气路连接图（见附页图07）完成该机构的气路连接及调整，确保各气缸运行顺畅和平稳。

（3）请根据桌面端子板端子分配表（见表1-1）、模块端子板端子分配表（见表1-2）以及所提供的电路图（见附页图02-06）完成该机构桌面上所有与PLC输入输出有关的执行元件的电气连接，连接方向参考颗粒上料单元的端子板连接

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示意图（如图1-4所示，虚线框中的各“执行机构”电气元件与“37针端子板CN310”接线端子间的电气接线为参赛选手接线部分），并进行调试。

（4）请根据以下的模型图（见第7点）、运行功能（见第8点）、PLC I/O功能分配表（见表1-3），完成本单元PLC编程，根据变频器参数要求（表1-4）完成变频器参数设置，并进行调试。

PLC技术参数详见《汇川H2U系列PLC编程手册》，变频器技术参数详见《三菱D700系列变频器》技术手册。

2.循环输送带机构的结构图与爆炸图

该机构初始状态：推料气缸A缩回,推料气缸B缩回。

图1-1 结构图 图1-2 爆炸图

3.安装效果图

图1-3 安装效果图

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4.桌面端子板连接示意图

控制板PLC

图1-4 端子板连接示意图

5.桌面37针端子板CN310端子分配表

表1-1

端子板CN310地址 XT3-2 XT3-3 XT3-4 XT3-5 XT3-6 XT3-9 XT3-10 XT2-6 XT2-7 XT1\\XT4 XT5 线号 X02 X03 X04 X05 X06 X21 X22 Y06 Y07 PS13+(+24V) PS13-(0V) 功能描述 颜色确认A检测传感器 颜色确认B检测传感器 料筒A物料检测传感器 料筒B物料检测传感器 颗粒到位检测传感器 推料气缸A前限 推料气缸B前限 推料气缸A电磁阀 推料气缸B电磁阀 24V电源正极 24V电源负极 37针端子板CN310 15针端子板 传感器 磁性开关 电磁阀 执行机构电气元件 6. 循环输送带模块端子板CN302（15针端子板）端子分配表

表1-2

端子板CN302地址 XT3-0 XT3-1 XT3-2 XT3-3 XT3-4 XT3-5 XT3-6 XT3-7 XT3-8 XT2 XT1

线号 X02 X03 X04 X05 X06 X21 X22 Y06 Y07 PS13+(+24V) PS13-(0V) 第 21页 /共 28页

功能描述 颜色确认A检测传感器 颜色确认B检测传感器 料筒A物料检测传感器 料筒B物料检测传感器 颗粒到位检测传感器 推料气缸A前限 推料气缸B前限 推料气缸A电磁阀 推料气缸B电磁阀 24V电源正极 24V电源负极

7.模型图

颗粒上料单元执行机构由上料输送带、主输送带机构、填装机构、循环输送带机构等组成，详细部件分布见附图08。

8.运行功能 初始位置：

上料输送带停止，主输送带停止，循环输送带机构停止，推料气缸A缩回,推料气缸B缩回, 填装定位气缸缩回，填装机构处于物料吸取位置上方。气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。在上料输送带上人工放置6个空瓶，间距小于20mm，A料筒内放置18颗白色物料，B料筒内放置6颗粒蓝色。

控制流程：

（1）上电，系统处于“停止”状态下。“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭。

（2）在“停止”状态下，按下“复位”按钮，该单元复位，复位过程中，“复位”指示灯闪亮，所有机构回到初始位置。复位完成后，“复位”指示灯常亮，“启动”和“停止”指示灯灭。“运行”或“复位”状态下，按“启动”按钮无效。

（3）在“复位”就绪状态下，按下“启动”按钮，单元启动，“启动”指示灯亮，“停止”和“复位”指示灯灭。

（4）推料气缸A推出6颗白色物料，推料气缸B推出2颗蓝色物料。 （5）循环输送带启动高速运行，变频器以50HZ频率输出。

（6） 当循环输送带机构上的颜色确认检测传感器检测到有白色物料通过时，变频器反转，并以20HZ频率输出，如果超过10秒钟，仍没有检测到白色物料通过，则重新开始第（4）步。

（7）当白色物料到达取料位后，颗粒到位检测传感器动作，循环输送带停止。

（8）填装机构下降。 （9）吸盘打开，吸住物料。 （10）填装机构上升。

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（11）填装机构转向装料位。

（12）在第（4）步开始的同时，上料输送带与主输送带同时启动，当物料瓶上料检测传感器检测到到空瓶时，上料输送带停止，当主输送带上的空瓶移动一段距离后，上料输送带动作，继续将空瓶以小于20cm的间隔，逐个输送到主输送带。

（13）当颗粒填装位检测传感器检测到空瓶，并等待空瓶到达填装位时，主输送带停止，填装定位气缸伸出，将空瓶固定。

（14）当第（11）步和第（13）都完成后，填装机构下降。

（15）填装机构下降到吸盘填装限位开关感应到位后，吸盘关闭，物料顺利放入瓶子，无任何碰撞现象。

（16）填装机构上升。 （17）填装机构转向取料位。

（18）当瓶子装满3颗白色物料后，进入第（19）步。否则重新开始第（7）步。

（19）填装定位气缸缩回。

（20）主输送带启动，将瓶子输送到下一工位。 （21）循环进入第（6）步。

（22）在任何启动运行状态下，按下“停止”按钮，该单元立即停止，所有机构不工作，“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭。

9. PLC I/O功能分配表

表1-3

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

名称 功能描述 X0 上料传感器感应到物料，X0闭合 X1 颗粒填装位感应到物料，X1闭合 X2 检测到颜色A物料，X2闭合 X3 检测到颜色B物料，X3闭合 X4 检测到料筒A有物料，X4闭合 X5 检测到料筒B有物料，X5闭合 X6 输送带取料位检测到物料，X6闭合 X7 填装定位气缸后限位感应，X7闭合 X10 按下启动按钮，X10闭合 X11 按下停止按钮，X11闭合 第 21页 /共 28页

备 注

序号 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 名称 X12 X13 X14 X15 X20 X21 X22 X23 X24 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y23 Y24 Y25 Y26 Y27 功能描述 按下复位按钮，X12闭合 按下联机按钮，X13闭合 填装升降气缸上限位感应，X14闭合 填装升降气缸下限位感应，X15闭合 吸盘填装限位感应，X20闭合 推料气缸A前限感应，X21闭合 推料气缸B前限感应，X22闭合 填装旋转气缸左限感应，X23闭合 填装旋转气缸右限感应，X24闭合 Y0闭合 上料输送带运行 Y1闭合 主输送带运行 Y2闭合 填装旋转气缸旋转 Y3闭合 填装升降气缸下降 Y4闭合 吸盘拾取 Y5闭合 定位气缸伸出 Y6闭合 推料气缸A推料 Y7闭合 推料气缸B推料 Y10闭合 启动指示灯亮 Y11闭合 停止指示灯亮 Y12闭合 复位指示灯亮 Y23闭合 变频电机正传 Y24闭合 变频电机反转 Y25闭合 变频电机高速档 Y26闭合 变频电机中速档 Y27闭合 变频电机低速档 备 注 10.变频器参数设置要求

表1-4

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 功能 外部/PU组合模式 变频器输出频率上限值 变频器输出频率下限值 变频电机高速 变频电机中速 变频电机低速 加速时间 减速时间 设定值 3 50HZ 10HZ 50HZ 30HZ 20HZ 0.5s 0.5s 备注 （二）加盖拧盖单元的电路设计、安装、接线、编程与调试 1.任务描述

本单元用型号为H2U-1616MR-XP的PLC实现电气控制, 输送带由24V直流

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电机驱动，由于需要利用本单元来对物料瓶进行加盖拧盖处理，该单元控制挂板的安装与接线已经完成，现在你需要完成以下任务：

（1）首先请你根据模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）和PLC I/O功能分配表（见表2-5），在附页图09的图框中设计加盖机构、拧盖机构和输送带机构、面板控制按钮输入与指示灯输出等IO电路图。

设计的电路应满足本单元功能要求，电气控制电路图图形符号和文字符号的使用应满足GB/T4728.1-2005《电气简图用图形符号》、GB/T65.2-1996《电气设备用图形符号》、GB/T7159-1987《电气技术中的文字符号制订通则》、GB/T 6988.1-2008《电气技术用文件的编制》的要求。

（2）请根据以下图纸资料完成加盖拧盖单元上的加盖机构、拧盖机构和输送带机构的部件安装，在该过程中请注意同步轮的安装，减小紧定螺钉滑牙、滑丝几率，并根据各机构间的相对位置将其安装在本单元的工作台上。

①加盖拧盖单元的模型图见第2点； ②加盖机构的装配图见附页图11和图12； ③拧盖机构的装配图见附页图13和图14； ④输送带机构的装配图见附页图15；

⑤加盖拧盖单元的装配图见附页图16，按照图中各机构的摆放位置，在单元台面上完成各个机构的定位，并完成安装和调整；

⑥加盖拧盖单元上的加盖机构、拧盖机构和输送带机构的部件安装完成后的效果见附页图17。

（3）请根据加盖拧盖单元的气路连接图（见附页图18）完成该单元的气路连接及调整，确保各气缸运行顺畅和平稳。

（4）请根据加盖拧盖单元的桌面端子板端子分配表（见表2-1）、模块端子板端子分配表（见表2-2、表2-3、表2-4）以及所设计的IO电路图完成该单元桌面上所有与PLC输入输出有关的执行元件的电气连接，连接方向参考加盖拧盖单元的端子板连接示意图（如图2-1所示，虚线框中的各“执行机构”电气元件与“37针端子板CN310”接线端子间的电气接线为参赛选手接线部分）。

（5）请根据以下的模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）、PLC I/O功能分配表（见表2-5），完成本单元PLC编程与调试，PLC技术参数详见《汇川H2U系列PLC编程手册》。

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2．模型图

加盖拧盖单元由加盖机构、拧盖机构、输送带机构等组成,详细部件分布见附图10。

3.运行功能

初始状态：主输送带停止、加盖定位气缸缩回、加盖伸缩气缸缩回、加盖升降气缸缩回、拧盖定位气缸缩回、拧盖电机停止、拧盖升降气缸缩回，气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。

单元复位控制：

（1）上电，设备任一部件不在初始位置，系统自动复位；

（2）或者系统处于停止状态下，按下“复位”按钮系统自动复位。其它运行状态下按此按钮无效；

（3）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示； （4）“停止”（红色灯，下同）灯灭； （5）“启动”（绿色灯，下同）灯灭； （6）所有部件回到初始位置；

（7）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。 单元启动控制：

（1）系统在就绪状态按启动按钮，单元进入运行状态，而停止状态下按此按钮无效；

（2）“启动”指示灯亮； （3）“复位”指示灯灭； （4）输送带启动运行；

（5）手动将无盖物料瓶放置到该单元起始端；

（6）当加盖位检测传感器检测到有物料瓶，并等待物料瓶运行到加盖工位下方时，输送带停止；

（7）加盖定位气缸推出，将物料瓶准确固定；

（8）如果加盖机构内无瓶盖，即瓶盖料筒检测传感器不得电，加盖机构不动作；

①红色停止指示灯闪亮；

②手动将盖子放入后，瓶盖料筒检测传感器感应到瓶盖， 红色停止指示灯灭；

③加盖机构开始运行，继续第（9）步动作；

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（9）如果加盖机构有瓶盖，瓶盖料筒检测传感器得电，加盖伸缩气缸推出，将瓶盖推到落料口；

（10）加盖升降气缸伸出，将瓶盖压下； （11）瓶盖准确落在物料瓶上，无偏斜； （12）加盖伸缩气缸缩回； （13）加盖升降气缸缩回； （14）加盖定位气缸缩回； （15）输送带启动；

（16）当拧盖位检测传感器检测到有物料瓶，并等待物料瓶运行到拧盖工位下方时，输送带停止；

（17）拧盖定位气缸推出，将物料瓶准确固定； （18）拧盖电机开始旋转； （19）拧盖升降气缸下降； （20）瓶盖完全被拧紧； （21）拧盖电机停止运行； （22）拧盖升降气缸缩回； （23）拧盖定位气缸缩回； （24）输送带启动；

（25）当物料瓶输送到主输送带末端后，人工拿走物料瓶。重复第（4）到（25）步，直到4个物料瓶与4个瓶盖用完为止，每次循环内，任何一步动作失误，该步都不得分。

单元停止控制：

（1）系统在运行状态按“停止”按钮，单元立即停止，所有机构不工作； （2）“停止”指示灯亮；“运行”指示灯灭；复位指示灯灭。 4.桌面端子板连接示意图

控制板PLC

37针端子板CN310 15针端子板 传感器 磁性开关 电磁阀 执行机构电气元件 图2-1 端子板连接示意图

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5.桌面37针端子板CN310端子分配表

表2-1

端子板CN310地址 XT3-0 XT3-1 XT3-2 XT3-3 XT3-4 XT3-5 XT3-6 XT3-7 XT3-12 XT3-13 XT2-0 XT2-1 XT2-2 XT2-3 XT2-4 XT2-5 XT2-6 XT1\\XT4 XT5 线号 X00 X01 X02 X03 X04 X05 X06 X07 X14 X15 Y00 Y01 Y02 Y03 Y04 Y05 Y06 PS13+(+24V) PS13-(0V) 功能描述 瓶盖料筒检测传感器 加盖位检测传感器 拧盖位检测传感器 加盖伸缩气缸前限 加盖伸缩气缸后限 加盖升降气缸上限 加盖升降气缸下限 加盖定位气缸后限 拧盖升降气缸上限 拧盖定位气缸后限 输送带启停 拧盖电机启停 加盖伸缩气缸电磁阀 加盖升降气缸电磁阀 加盖定位气缸电磁阀 拧盖升降气缸电磁阀 拧盖定位气缸电磁阀 24V电源正极 24V电源负极 6.加盖模块端子板CN300（15针端子板）端子分配表

表2-2

端子板CN300地址 XT3-0 XT3-1 XT3-2 XT3-3 XT3-4 XT3-5 XT3-6 XT2 XT1 线号 X00 X03 X04 X05 X06 Y02 Y03 PS13+(+24V) PS13-(0V) 功能描述 瓶盖料筒检测传感器 加盖伸缩气缸前限 加盖伸缩气缸后限 加盖升降气缸上限 加盖升降气缸下限 加盖伸缩气缸电磁阀 加盖升降气缸电磁阀 24V电源正极 24V电源负极 7.输送带模块端子板CN301（15针端子板）端子分配表

表2-3

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端子板CN301地址 XT3-0 XT3-1 XT3-2 XT3-3 XT3-5 XT3-6 XT2 XT1 线号 X01 X02 X07 X15 Y04 Y06 PS13+(+24V) PS13-(0V) 功能描述 加盖位检测传感器 拧盖位检测传感器 加盖定位气缸后限 拧盖定位气缸后限 加盖定位气缸电磁阀 拧盖定位气缸电磁阀 24V电源正极 24V电源负极 8.拧盖模块端子板CN302（15针端子板）端子分配表

表2-4

端子板CN302地址 XT3-0 XT3-5 XT2 XT1 9.PLC I/O功能分配表

表2-5

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

线号 X14 Y05 PS13+(+24V) PS13-(0V) 功能描述 拧盖升降气缸上限 拧盖升降气缸电磁阀 24V电源正极 24V电源负极 名称 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 功能描述 瓶盖料筒感应到瓶盖，X0闭合 加盖位传感器感应到物料，X1闭合 拧盖位传感器感应到物料，X2闭合 加盖伸缩气缸伸出前限位感应，X3闭合 加盖伸缩气缸缩回后限位感应，X4闭合 加盖升降气缸上限位感应，X5闭合 加盖升降气缸下限位感应，X6闭合 加盖定位气缸后限位感应，X7闭合 按下启动按钮，X10闭合 按下停止按钮，X11闭合 按下复位按钮，X12闭合 按下联机按钮，X13闭合 拧盖升降气缸上限位感应，X14闭合 拧盖定位气缸后限位感应，X15闭合 Y0闭合，输送带电机运行 Y1闭合，拧盖电机运行 Y2闭合，加盖伸缩气缸伸出 Y3闭合，加盖升降气缸下降 Y4闭合，加盖定位气缸伸出 Y5闭合，拧盖升降气缸下降 第 21页 /共 28页

备注

序号 21 22 23 24 名称 Y6 Y10 Y11 Y12 功能描述 Y6闭合，拧盖定位气缸伸出 Y10闭合，启动指示灯亮 Y11闭合，停止指示灯亮 Y12闭合，复位指示灯亮 备注 （三）工业机器人搬运单元的系统IO设置与点位示教 1.任务描述

本单元机器人使用的是三菱机器人，控制PLC为H2U-3232MT。该单元的机械与电气安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其程序和数据丢失。现在机器人程序已经被重新下载到控制器当中并进行了部分数据恢复，现仍差机器人各点位数据和系统IO未恢复，你需要根据（表3-1）对该机器人系统IO进行配置,并根据该单元的模型图（第2点）工业机器人运行功能要求（第3点）和点位功能详细表（表3-2）对机器人进行示教，使机器人能够完成物料瓶搬运、盒盖搬运和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示)，要求机器人在运行过程中动作顺畅，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。

物料瓶放入包装盒

盖上盒盖

图3-1 包装过程示意图

2．模型图

工业机器人搬运单元主要由三菱机器人、物料台机构、升降台机构、标签台等组成，详细部件分布见附图19。

3.运行功能要求 初始位置：

盒盖升降机构处于升降原点传感器位置，底盒升降机构处于升降原点传感器位置，定位气缸处于缩回状态，推料气缸处于缩回状态，机器人夹具吸盘垂直朝上（处于关闭状态）、夹爪朝下（处于张开状态）,气源二联件压力表调节到

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盖贴上标签

0.4Mpa～0.5Mpa。

控制流程：

（1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点safe（要求在safe点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。

（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示； （3）“停止”（红色灯，下同）灯灭； （4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭； （5）所有部件回到初始位置；

（6）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。

（7）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元底盒升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上，同时定位气缸伸出，物料台检测传感器动作，该单元上的机器人开始自动执行物料瓶搬运功能，其运行轨迹如图3-2。

图3-2 物料瓶搬运轨迹示意图

（8）瓶子搬运完成，底盒升降机构的推料气缸缩回。

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（9）第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能，其运行轨迹如图3-3。

图3-3 盒盖搬运轨迹示意图

（10）第三次按“启动”按钮，机器人开始自动执行标签搬运功能，其运行轨迹如图3-4。

图3-4 标签搬运轨迹示意图

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（11）机器人贴完标签，同时定位气缸缩回，等待入库。

（12）系统在运行状态按“停止”按钮，单元立即停止，机器人停止，所有机构不工作；

（13）“停止”指示灯亮；“运行”与“复位”指示灯灭。 4.需要配置的系统IO

表3-1 机器人系统IO

序号 机器人IO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 in0 in1 in2 in3 in4 in5 in6 out0 out1 out2 out3 out4 out5 系统IO STOP IOENA SRVON START ERRRESET SRVOFF SLOTINIT IOENA SRVOFF STOP ERRRESET SRVON START 注 释 程序停止 操作权申请 伺服ON 程序启动 报错复位 伺服OFF 程序复位 操作权有效 伺服ON不可 待机中 报警发生中 伺服ON中 运行中 5.点位功能详细表

表3-2 点位功能详细表

序号 1 2 3 4 5 6 点位名称 P0 P1 P2 P3 P4 P5 取瓶点 放瓶过渡点1 取瓶过渡点 取盖过渡点 放瓶过渡点2 放标签过渡点1 第 21页 /共 28页

功能描述 备注

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 P6 P7 P8 P10 P20 P30 P40 P50 P51 P52 P53 P P55 P56 P57 P58 P60 P70 P80 P200 P203 放标签过渡点2 取标签过渡点 放标签后取便签过度点 放瓶1号位置 放瓶2号位置 放瓶3号位置 放瓶4号位置 1号托盘起点坐标 1号托盘终点1坐标 1号托盘终点2坐标 2号托盘起点坐标 2号托盘终点1坐标 2号托盘终点2坐标 3号托盘起点坐标 3号托盘终点1坐标 3号托盘终点2坐标 1号托盘运行坐标 2号托盘运行坐标 3号托盘运行坐标 取盖位置 放盖位置 （四）智能仓储单元的故障排除与调试 1.任务描述

本单元为智能仓储单元，控制PLC型号为H2U-2416MT ，堆垛机构由旋转轴和升降轴两轴伺服驱动，伺服驱动器为三菱MR-JE-10A，电机HF-KN-13J，其技术参数详细参考技术手册《三菱MR-JE系列》，该设备刚安装完成，存在故障，现需要你来完成该设备故障查找与排除。并对设备进行调试，使其运行顺畅,满足第3点所描述的功能要求。设备相关图纸资料如下：

设备模型图见第4点。

设备电气布局图见附页图21和图22。 设备电气原理图见附页图23到图31。 设备接线图见图32到图36。

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设备气路原理图见图37。 2.答题要求

请根据任务给定的设备运行功能、图纸资料认真查找与排除故障，并在《故障排查答卷纸》的故障排查表上认真记录故障点与故障现象，写出故障原因和解决思路，如果排查表上行数不足，可自行追加表格行来填写。

选手可以放弃排查故障，但是放弃故障排查，裁判与技术保障人员不帮助恢复设备。

3.设备排除故障后，完整的单机自动运行功能如下： 初始状态：

垛机旋转机构处于旋转原点传感器位置，垛机升降机构处于升降原点传感器位置，垛机拾取机构伸缩气缸处于缩回状态，垛机拾取吸盘处于关闭状态。气源二联件压力表调节到0.5MPa。

控制流程：

（1）上电，系统处于“复位”状态下，“启动”和“停止”指示灯灭，该单元复位，复位过程中，“复位”指示灯闪亮，所有机构回到初始位置，复位完成后，“复位”指示灯常亮。（“运行”状态下按“复位”按钮无效）。

（2）在“复位”就绪状态下，按下“启动”按钮，单元启动，“启动”指示灯亮，“停止”和“复位”指示灯灭。（“停止”或“复位未完成”状态下，按“启动”按钮无效）。

（3）第一次按“启动”按钮，垛机启动运行，运行到包装工作台位置等待。 （4）第二次按“启动”按钮，垛机拾取气缸伸出到位。 （5）垛机拾取吸盘打开，吸住包装盒。

（6）垛机拾取气缸缩回，将包装盒完全托到垛机拾取托盘上，包装盒与包装工作台无任何接触。

（7）堆垛机构旋转到4号仓储位，堆垛机构旋转过程中，包装盒不允许与包装工作台或智能仓库发生任何摩擦或碰撞。

（8）如果当前仓位有包装盒存在，堆垛机构旋转到5号仓储位，按照4、5、6、1、2、3顺序依次类推。

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（9）如果当前仓位空，则垛机拾取气缸伸出，将包装盒完全推入到当前仓位中去，入仓过程中，包装盒不允许与智能仓库发生碰撞或顶住现象。

（10）垛机拾取吸盘关闭，松开包装盒。 （11）垛机拾取气缸缩回。

（12）堆垛机构回到包装工作台位置。

（13）再放一个包装盒到机器人单元的包装工作台上，本单元将重复第（4）到第（13）步，包装盒将依次按顺序被送往相应仓位的空位中。

（14）在任何启动运行状态下，按下“停止”按钮，该单元立即停止，所有机构不工作，“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭。

4．模型图

智能仓储单元由垛机拾取机构、垛机升降机构、垛机旋转机构、智能仓库机构等组成,详细部件分布见附图20。

（五）机电一体化设备系统编程与优化 1.任务描述

所有单元单机工作调试完成后，主站单元联机通讯信号已经编程完成，你现在需要完善颗粒上料单元和加盖拧盖单元程序功能，增加系统联机程序，并完成调试，具体要求如下：

（1）完善优化颗粒上料单元程序，增加与主站通讯编程，联机信号编程，触摸屏监控信号编程。

（2）完善优化加盖拧盖单元程序，增加与主站通讯编程，联机信号编程，触摸屏监控信号编程。

（3）触摸屏画面组态：完成触摸屏系统总控画面、颗粒上料单元监控画面、加盖拧盖单元监控画面、检测分拣单元监控画面、工业机器人搬运监控画面、智能仓储单元监控画面。

（4）完善颗粒上料单元，在触摸屏上增加填装颗粒数量和颜色选择功能：在触摸屏上颗粒填装总数量可输入3或4，白色料块数量可以输入2或3，颗粒上料单元填装颗粒时按输入要求填装，同时触摸屏上实时显示填装数量。

（5）系统网络结构见图5-1，智能仓储单元PLC为主站，其它单元为从站，触摸屏连接到主站PLC上。

（6）颗粒上料单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、工业机器人搬运单元、

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智能仓储单元的网络通讯地址分配表见表5-1。

2.网络结构 颗粒上料单元PLC 从站1

触摸屏TPC7062TX N:N 485通讯 485通讯 加盖拧盖单元PLC 从站2

检测分拣单元PLC 从站3

图5-1系统网络结构图

工业机器人搬运单元PLC 从站4

智能仓储单元PLC 主站

3.通讯地址设置

表5-1系统通讯地址表

站名 所有站 D10 吸盘填装限位 推料气缸A前限 推料气缸B前限 启动 停止 复位 单/联机 物料瓶上料检测 颗粒填装位检测 颜色确认A检测 颜色确认B检测 料筒A物料检测 料筒B物料检测 颗粒到位检测 填装定位气缸后限 填装升降气缸上限 填装升降气缸下限 D20 启动 停止 主站（读） ← 从站（写） 主站（写） → 从站（读） M1000 联机启动 M1001 联机停止 M1002 联机复位 M1003 联机手动 D1 M848 上料输送带电机启停 Y00 M849 主输送带电机启停 Y01 M850 旋转气缸 Y02 M851 升降气缸 Y03 M852 取料吸盘 Y04 M853 定位气缸 Y05 M8 推料气缸A Y06 M855 推料气缸B Y07 M856 变频电机正转 Y23 M857 变频电机反转 Y24 M858 变频电机高速 Y25 M859 变频电机中速 Y26 M860 变频电机低速 Y27 D2 M880 输送带电机启停 Y00 M881 拧盖电机启停 Y01 颗粒上料单元 M828 M829 M830 M832 M833 M834 M835 M836 M837 M838 M839 M840 M841 M842 M843 M844 M845 M8 M865 X20 X21 X22 X10 X11 X12 X13 X00 X01 X02 X03 X04 X05 X06 X07 X14 X15 X10 X11 加盖拧盖单元 第 21页 /共 28页

站名 检测分拣单元 工业机器人搬运单元 智能仓储单元 主站（读） ← 从站（写） M866 复位 X12 M867 单/联机 X13 M868 瓶盖料筒检测 X00 M869 加盖位检测 X01 M870 拧盖位检测 X02 M871 加盖伸缩气缸前限 X03 M872 加盖伸缩气缸后限 X04 M873 加盖升降气缸上限 X05 M874 加盖升降气缸下限 X06 M875 加盖定位气缸后限 X07 M876 拧盖升降气缸上限 X14 M877 拧盖定位气缸后限 X15 D30 M112 启动 X10 M113 停止 X11 M114 复位 X12 M115 单/联机 X13 M116 输送带进料检测 X00 M117 瓶盖旋紧检测 X01 M119 瓶盖蓝色检测 X03 M120 瓶盖白色检测 X04 M121 不合格到位检测 X05 M122 输送带出料检测 X06 M123 分拣气缸退回限位 X07 M124 三颗料位检测 X14 M125 四颗料位检测 X15 D40 M928 启动 X10 M929 停止 X11 M930 复位 X12 M931 单/联机 X13 M932 升降台A原点 X00 M933 升降台A上限 X01 M934 升降台A下限 X02 M935 升降台B原点 X03 M936 升降台B上限 X04 M937 升降台B下限 X05 M938 推料气缸A前限 X06 M939 推料气缸A后限 X07 升降方向原点传感器 X00 旋转方向原点传感器 X01 仓位1检测传感器 X02 仓位2检测传感器 X03 仓位3检测传感器 X04 X05 仓位4检测传感器 X06 仓位5检测传感器 第 21页 /共 28页

主站（写） → 从站（读） M882 加盖伸缩气缸 Y02 M883 加盖升降气缸 Y03 M884 加盖定位气缸 Y04 M885 拧盖升降气缸 Y05 M886 拧盖定位气缸 Y06 D3 M100 主输送带电机 Y00 M101 辅输送带电机 Y01 M102 龙门检测绿色 Y02 M103 龙门检测红色 Y03 M104 龙门检测蓝色 Y04 M105 分拣气缸 Y05 X20 旋转方向右极限 X21 旋转方向左极限 X22 升降方向上极限 X23 升降方向下极限 X24 真空压力开关输出 Y03 升降方向电机反转 Y04 旋转方向电机反转

站名 主站（读） ← 从站（写） 仓位6检测传感器 X07 拾取气缸前限 X14 拾取气缸后限 X15 主站（写） → 从站（读） Y05 垛机拾取吸盘电磁阀 Y06 垛机拾取气缸电磁阀

4.触摸屏画面要求 1）系统总控画面要求 ①监控数据内容如表5-2

请选手按照表5-2所示内容组态触摸屏监控数据，实现表中所有功能。

表5-2系统总控画面数据监控表 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 名称 单机/联机 联机启动 联机停止 联机复位 单机/联机 启动指示 停止指示 复位指示 总填装数量设定 白色颗粒填装数量设定 总填装数量时实 白色颗粒填装数量时实 物料颗粒总数 瓶子填装瓶数量 加盖拧盖数量数 系统总控画面 颗粒上料单元 加盖拧盖单元 检测分拣单元 工业机器人搬运单元 智能仓储单元 类型 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 模拟量输入框 模拟量输入框 模拟量显示框 模拟量显示框 模拟量显示框 模拟量显示框 模拟量显示框 画面切换按钮 画面切换按钮 画面切换按钮 画面切换按钮 画面切换按钮 画面切换按钮 系统单机联机 系统联机启动 系统联机停止 系统联机复位 联机状态蓝色亮 启动状态绿色亮 停止状态红色亮 复位状态黄色亮 决定单个瓶子填装颗粒总数量 决定单个瓶子白色颗粒填装数量 显示当前瓶子填装颗粒总数量 显示当前瓶子白色颗粒填装数量 显示当前已经完成的物料颗粒总数 显示颗粒上料单元已经完成的瓶子总数 显示加盖拧盖单元已经完成的瓶子总数 跳转到系统总控画面 跳转到颗粒上料单元画面 跳转到加盖拧盖单元画面 跳转到检测分拣单元画面 跳转到工业机器人搬运单元画面 跳转到智能仓储单元画面 功能说明 ②画面布局要求：

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要求选手参考图5-2所示布局，组态触摸屏画面，要求区域划分、颜色分配（单机/联机-蓝色、联机启动-绿色、联机停止-红色、联机复位-黄色）、各元件相对位置分配与图5-2保持一致。图中彩色指示灯均指输入信息为1时的颜色，输入信息为0时保持灰色。

SX-815Q机电一体综合实训设备：系统总控 单机/联机 联机启动 GZ-2018042（高职组） 总填装数量：设定 实时 单机/联机 启动指示 停止指示 复位指示 白色颗粒数量：设定 实时 物料颗粒总数 联机停止 联机复位 瓶子填装瓶数量 加盖拧盖数量数量 颗粒上料单元 加盖拧盖单元 检测分拣单元 工业机器人搬运单元 智能仓储单元

2）颗粒上料单元监控画面要求 ①监控数据内容如表5-3

表5-3颗粒上料单元监控画面数据监控表

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 名称 吸盘填装限位 推料气缸A前限 推料气缸B前限 启动 停止 复位 单/联机 物料瓶上料检测 颗粒填装位检测 颜色确认A检测 颜色确认B检测 料筒A物料检测 料筒B物料检测 颗粒到位检测 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 第 21页 /共 28页

图5-2系统总控画面布局

功能说明 吸盘填装限位指示灯 推料气缸A前限指示灯 推料气缸B前限指示灯 启动状态指示灯 停止状态指示灯 复位状态指示灯 单/联机状态指示灯 物料瓶上料检测指示灯 颗粒填装位检测指示灯 颜色确认A检测指示灯 颜色确认B检测指示灯 料筒A物料检测指示灯 料筒B物料检测指示灯 颗粒到位检测指示灯

序号 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 名称 填装定位气缸后限 填装升降气缸上限 填装升降气缸下限 主输送带电机启停 旋转气缸 升降气缸 取料吸盘 定位气缸 推料气缸A 推料气缸B 变频电机正转 变频电机反转 变频电机高速 变频电机中速 变频电机低速 手动/自动 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 功能说明 填装定位气缸后限指示灯 填装升降气缸上限指示灯 填装升降气缸下限指示灯 上料输送带电机启停手动输出 主输送带电机启停手动输出 旋转气缸电磁阀手动输出 升降气缸电磁阀手动输出 取料吸盘电磁阀手动输出 定位气缸电磁阀手动输出 推料气缸A电磁阀手动输出 推料气缸B电磁阀手动输出 变频电机正转手动输出 变频电机反转手动输出 变频电机高速手动输出 变频电机中速手动输出 变频电机低速手动输出 该按钮按下，本单元处于手动测试状态，手动强制输出控制按钮有效。 上料输送带电机启停 标准按钮 ②画面布局：

要求选手参考图5-3所示区域布局组态该画面。指示灯输入信息为1时的为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。 SX-815Q机电一体综合实训设备：颗粒上料单元 GZ-2018042（高职组） 输入指示灯布局区手动输出控制区域 系统总控画面 加盖拧盖单元 检测分拣单元 工业机器人搬运单元 智能仓储单元

图5-3颗粒上料单元画面布局图参考

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3）加盖拧盖单元监控画面要求 ①监控数据内容如表5-4

表5-4加盖拧盖单元监控画面数据监控表

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 启动 停止 复位 单/联机 瓶盖料筒检测 加盖位检测 拧盖位检测 加盖伸缩气缸前限 加盖伸缩气缸后限 加盖升降气缸上限 加盖升降气缸下限 加盖定位气缸后限 拧盖升降气缸上限 拧盖定位气缸后限 输送带电机启停 拧盖电机启停 加盖伸缩气缸 加盖升降气缸 加盖定位气缸 拧盖升降气缸 拧盖定位气缸 手动/自动 名称 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 功能说明 启动状态指示灯 停止状态指示灯 复位状态指示灯 单/联机状态指示灯 瓶盖料筒检测指示灯 加盖位检测指示灯 拧盖位检测指示灯 加盖伸缩气缸前限指示灯 加盖伸缩气缸后限指示灯 加盖升降气缸上限指示灯 加盖升降气缸下限指示灯 加盖定位气缸后限指示灯 拧盖升降气缸上限指示灯 拧盖定位气缸后限指示灯 输送带电机启停控制输出 拧盖电机启停控制输出 加盖伸缩气缸电磁阀输出 加盖升降气缸电磁阀输出 加盖定位气缸电磁阀输出 拧盖升降气缸电磁阀输出 拧盖定位气缸电磁阀输出 该按钮按下，本单元处于手动测试状态，手动强制输出控制按钮有效。 ②画面布局：

要求选手参考图5-4所示区域布局组态触摸屏画面。指示灯输入信息为1时的为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。

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机电一体综合实训设备：加盖拧盖单元 SX-815Q 系统总控画面 颗粒上料单元 检测分拣单元 工业机器人搬运单元 智能仓储单元GZ-2018042（高职组） 输入指示灯布局区手动输出控制区域

图5-4加盖拧盖单元画面布局图参考

4）检测分拣单元监控画面要求 ①监控数据内容如表5-5

表5-5检测分拣单元监控画面数据监控表

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 启动 停止 复位 单/联机 进料检测传感器 旋紧检测传感器 名称 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 功能说明 启动状态指示灯 停止状态指示灯 复位状态指示灯 单/联机状态指示灯 进料检测传感器指示灯 旋紧检测传感器指示灯 瓶盖蓝色检测传感器指示灯 瓶盖白色检测传感器指示灯 不合格到位检测传感器指示灯 出料检测传感器指示灯 分拣气缸退回限位指示灯 三颗料位检测指示灯 四颗料位检测指示灯 瓶盖蓝色检测传感器 位指示灯 瓶盖白色检测传感器 位指示灯 不合格到位检测传感器 出料检测传感器 分拣气缸退回限位 三颗料位检测 四颗料位检测 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 第 21页 /共 28页

序号 14 15 16 17 18 19 20 名称 主输送带电机启停 辅输送带电机启停 龙门灯带亮绿色 龙门灯带亮红色 龙门灯带亮蓝色 分拣气缸电磁阀 手动/自动 类型 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 标准按钮 功能说明 主输送带电机启停手动输出 辅输送带电机启停手动输出 龙门灯带亮绿色手动输出 龙门灯带亮红色手动输出 龙门灯带亮蓝色手动输出 分拣气缸电磁阀手动输出 该按钮按下，本单元处于手动测试状态，手动强制输出控制按钮有效。 ②画面布局：

要求选手参考图5-5所示区域布局组态该画面。指示灯输入信息为1时的为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。

SX-815Q机电一体综合实训设备：检测分拣单元 系统总控画面 颗粒上料单元 加盖拧盖单元 工业机器人搬运单元 智能仓储单元GZ-2018042（高职组） 输入指示灯布局区手动输出控制区域

图5-5检测分拣单元画面布局图参考

5）工业机器人搬运单元监控画面要求 ①监控数据内容如表5-6

表5-6工业机器人搬运单元监控画面数据监控表

序号 1 2 3 启动 停止 复位 名称 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 第 21页 /共 28页

功能说明 启动状态指示灯 停止状态指示灯 复位状态指示灯

序号 4 5 6 7 8 9 10 11 12 名称 单/联机 升降台A原点 升降台A上限 升降台A下限 升降台B原点 升降台B上限 升降台B下限 推料气缸前限 推料气缸后限 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 功能说明 单/联机状态指示灯 升降台A原点指示灯 升降台A上限指示灯 升降台A下限指示灯 升降台B原点指示灯 升降台B上限指示灯 升降台B下限指示灯 推料A前限指示灯 推料A后限指示灯 ②画面布局：

要求选手参考图5-6所示区域布局组态该画面。指示灯输入信息为1时的为绿色，输入信息为0时保持灰色。 SX-815Q机电一体综合实训设备：工业机器人搬运单元 GZ-2018042（高职组） 系统总控画面 颗粒上料单元 加盖拧盖单元 检测分拣单元 智能仓储单元输入指示灯布局区图5-6 工业机器人搬运单元画面布局图参考 6）智能仓储单元监控画面要求 ①监控数据内容如表5-7

表5-7智能仓储单元监控画面数据监控表

序号 1 2 3 4 5 名称 1号仓位 2号仓位 3号仓位 4号仓位 5号仓位 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 第 21页 /共 28页

功能说明 1号仓位指示灯 2号仓位指示灯 3号仓位指示灯 4号仓位指示灯 5号仓位指示灯

序号 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 名称 6号仓位 升降原点 升降上限 升降下限 旋转原点 旋转左限 旋转右限 拾取气缸前限 拾取气缸后限 真空压力开关 类型 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 位指示灯 功能说明 6号仓位指示灯 升降原点指示灯 升降上限指示灯 升降下限指示灯 旋转原点指示灯 旋转左限指示灯 旋转右限指示灯 拾取气缸前限指示灯 拾取气缸后限指示灯 吸盘工作指示灯 垛机拾取吸盘电磁阀手动输出 垛机拾取气缸电磁阀手动输出 脉冲数寄存器地址D200 脉冲数寄存器地址D202 脉冲数寄存器地址D212 脉冲数寄存器地址D210 脉冲数寄存器地址D208 脉冲数寄存器地址D206 脉冲数寄存器地址D204 垛机拾取吸盘电磁阀 标准按钮 垛机拾取气缸电磁阀 标准按钮 包装盒吸取位电机角度旋转脉冲数 包装盒吸取位电机垂直旋转脉冲数 仓位第二行脉冲数 仓位第一行脉冲数 仓位第一列脉冲数 仓位第二列脉冲数 仓位第三列脉冲数 模拟量输入框 模拟量输入框 模拟量输入框 模拟量输入框 模拟量输入框 模拟量输入框 模拟量输入框 ②画面布局：

要求选手参考图5-7所示区域布局组态该画面。指示灯输入信息为1时的为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。 SX-815Q机电一体综合实训设备：智能仓储单元 GZ-2018042（高职组） 手动输出输入指示灯布局区控制区域 第 21页 /共 28页 脉冲输入控制区域 系统总控画面 颗粒上料单元 加盖拧盖单元 检测分拣单元 工业机器人搬运单元图5-7 智能仓储单元画面布局图参考

5．系统完善后整体自动运行功能要求

初始状态：上料输送带停止，主输送带停止， 推料气缸A缩回,推料气缸B缩回, 填装定位气缸缩回，填装机构处于物料吸取位置上方。气源二联件压力表调节到0.5MPa。上料输送带上人工放置6个空瓶，间距小于20mm，A料筒内放置15颗白色物料，B料筒内放置15颗蓝色物料。

（1）各单元气源二联件气压调节到0.5Mpa，按下各单元的联机按钮，系统进入联机运行状态

（2）按下触摸屏上“系统停止”按钮，“系统停止”指示灯亮，“系统启动”和“系统复位”指示灯灭。

（3）“系统停止”状态下，按“系统复位”按钮，系统开始复位，复位过程中“系统复位”指示灯闪亮，复位完成后，各单元进入就绪状态，触摸屏上“系统复位”指示灯常亮，“系统启动”和“系统停止”指示灯灭。其它状态下按“系统复位”按钮无效。

（4）“系统复位”就绪状态下，按触摸屏上“系统启动”按钮,系统启动，触摸屏上“系统启动”指示灯亮，“系统复位”和“系统停止”指示灯灭。其它状态下按“系统启动”按钮无效。

（5）颗粒上料单元启动运行，主输送带启动。 （6）运行指示灯亮。

（7）在触摸屏上输入填装总颗粒数量3或4，白色颗粒数量输入2或3。 （8）颗粒上料单元填装完成设定数量后，填装定位机构松开。

（9）分别修改第（7）步输入的总颗粒数量3、4及白色颗粒数量2或3，颗粒上料单元按照第（7）步设定的数量填装颗粒。

（10）如果加盖拧盖单元处于拧盖状态，颗粒上料单元主输送带不启动，等待拧盖完成。

（11）加盖拧盖单元不处于拧盖状态，则颗粒上料单元主输送带启动，瓶子输送到加盖拧盖单元。

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（12）加盖拧盖单元输送带启动，分别将瓶子送入加盖工位和拧盖工位进行加盖与拧盖。

（13）加盖拧盖完成后，瓶子输送到检测分拣单元。

（14）如果此时加盖拧盖单元输送带上没有物料瓶，该输送带停止运行。 （15）选手需在总控画面上设置一个计时显示框，在第（4）步按联机启动按钮的同时，计时显示框开始计时，直到走完一个流程（四个物料瓶进行颗粒填装+加盖拧盖+检测分拣+放入包装盒+入库），计时停止。

（16）检测分拣单元、工业机器人搬运单元和智能仓储单元根据原设定程序完成相应流程（该项动作功能不配分）。

(17)系统在任何联机运行状态下，按下触摸屏“联机停止”按钮，系统立即停止，触摸屏上“系统停止”指示灯亮，“系统复位”和“系统启动”指示灯灭。

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