一种机械臂手持通用示教系统及其操作方法[发明专利]

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专利名称：一种机械臂手持通用示教系统及其操作方法专利类型：发明专利发明人：李龙,曾洪涌,田应仲申请号：CN202010742659.X申请日：20200729公开号：CN111843997A公开日：20201030

摘要：本发明公开了一种机械臂手持通用示教系统及其操作方法，系统包括手持交互示教器、深度相机Kinect、ROS上位机和机械臂。手持交互示教器与用户直接交互可以识别自身姿态并进行手动控制。深度相机Kinect可以识别用户两手腕的空间位置。手持交互示教器与深度相机Kinect采集的数据经过ROS上位机的数据处理模块进行分析处理，并在机械臂控制模块中进行运动学分析与路径规划。ROS上位机与机械臂通过以太网连接，ROS上位机的计算结果经机械臂控制器驱动机械臂本体按照规划好的路径运动。用户通过手持交互示教器与深度相机Kinect对机械臂进行无线示教，使机械臂末端快速进入相应示教点，可控制多种基于机器人操作系统ROS的机器人，示教方法及过程简单，具有广阔的应用前景。

申请人：上海大学

地址：200444 上海市宝山区上大路99号

国籍：CN

代理机构：上海上大专利事务所(普通合伙)

代理人：何文欣

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