一种多机械臂协同打磨力柔顺控制方法和系统[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种多机械臂协同打磨力柔顺控制方法和系统专利类型：发明专利

发明人：李兵,毛欢,黄海林,宋小刚,李志森申请号：CN202011015011.9申请日：20200924公开号：CN112372630A公开日：20210219

摘要：本发明提供了一种多机械臂协同打磨力柔顺控制方法和多机械臂协同打磨力柔顺控制系统，控制方法包括1)给定目标物体的参考位置、期望抓取内力和期望打磨力；2)对两个抓取机械臂协作所形成的闭链进行位置分解，建立闭链动力学位置约束方程；3)通过力传感器获取两个抓取机械臂末端对目标物体的作用力信号，对该作用力信号进行卡尔曼滤波处理；4)建立动态自适应阻抗控制方程，根据真实内力和期望内力得到两个抓取机械臂末端的位置补偿，根据打磨机械臂末端对目标物体的作用力信号和期望打磨力得到打磨机械臂末端的位置补偿。本发明能够在确保多机械臂协同操作的同时，将机械臂末端夹持力控制在期望值的范围，并且实现恒定的打磨力控制。

申请人：哈尔滨工业大学(深圳)

地址：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈工大校区

国籍：CN

代理机构：广州三环专利商标代理有限公司

代理人：朱本利

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