专利名称：四旋翼飞行器对角动力损失状态下的失控保护控制
算法
专利类型：发明专利
发明人：胡凯健,吴玉虎,孙希明,汪锐,吴振宇申请号：CN201710606622.2申请日：20170724公开号：CN107256028A公开日：20171017
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器对角动力损失状态下的失控保护控制算法，其步骤为：S1、假设四旋翼飞行器1、3号电机失去动力，则放弃偏航和俯仰角度的控制；S2、基于τ＝0及俯仰角和横滚角对四旋翼飞行器平稳飞行有着至关重要的作用；选取F，F′＝G′F,求解；S3、确定在2个对角电机损坏后，四旋翼飞行器的数学模型；S4、令期望姿态为φ和θ，期望的位置为x、y和z；S5、建立误差系统。
申请人：大连理工大学
地址：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
国籍：CN
代理机构：北京君泊知识产权代理有限公司
代理人：王程远
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