一种四旋翼姿态指定时间保性能输出反馈控制方法[发明专利]

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专利名称：一种四旋翼姿态指定时间保性能输出反馈控制方法专利类型：发明专利

发明人：邵星灵,田彪,张文栋,刘俊申请号：CN202010272306.8申请日：20200409公开号：CN111324138A公开日：20200623

摘要：本发明公开了一种四旋翼姿态指定时间保性能输出反馈控制方法，涉及飞行器自动控制领域，首先，建立基于欧拉角描述的四旋翼无人机姿态动力/运动学模型；其次，构造扩张状态观测器(ESO)对包括参数不确定性和外部干扰在内的集总干扰进行在线观测与补偿；然后，设计姿态调节时间可任意指定的边界性能函数，最后，构造姿态回路虚拟控制律和角速度回路实际控制律，以实现姿态响应暂态与稳态性能的先验调节。本发明具有如下的优势：(1)所提的方法可以确保四旋翼姿态机动控制满足预设性能指标要求，并且收敛速度可通过性能剖面的时间常数任意指定；(2)引入扩张状态观测器技术，可以实现输出反馈意义下的干扰精确估计与补偿。

申请人：中北大学

地址：030051 山西省太原市学院路3号

国籍：CN

代理机构：太原科卫专利事务所(普通合伙)

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