专利名称：一种单目视觉惯性组合的定位导航方法专利类型：发明专利
发明人：康健,王志军,冯辰,于艺晗申请号：CN201911003161.5申请日：20191022公开号：CN110702107A公开日：20200117
摘要：本发明提供了一种单目视觉惯性组合的定位导航方法，包括：采集视频流和IMU数据流，并进行打包对齐；进行初始化，其包括视觉初始化、IMU初始化、确定视觉坐标系与IMU世界坐标系之间的转换关系、非线性优化确定尺度初始值和用λI‑EKF对尺度进行求精估计；获取IMU数据流中的惯导数据，通过用互补滤波结合预积分的方法得到IMU位姿，同时跟踪视频流中的图像特征并参考IMU位姿变化量得到视觉位姿；判断视觉跟踪是否丢失，若丢失，则用IMU位姿进行运动跟踪，若未丢失，则通过IDSF的方法将视觉位姿和IMU位姿进行融合得到最终的相机位姿。本发明针对现有技术的不足，提高了尺度的精度，达到了在定位过程中保持高精度，高鲁棒性的效果。
申请人：北京维盛泰科科技有限公司
地址：100088 北京市海淀区学院南路15号16号楼407
国籍：CN
代理机构：北京挺立专利事务所(普通合伙)
代理人：叶树明
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