ROBOGUIDE仿真说明手册

1.ROBOGUIDE简介

图1

ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。

2.简单工作环境的建立

1.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮环境，出现如图2所示界面。

，建立一个新的工作

图2

2.在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.

图3

3.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字，也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。

图4

4.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。

图5

5.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。

图6

6.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选择界面，如图7。

图7

7.在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8。

图8

8.在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击Next进入下一个选择界面，如图9。

图9

9.在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击Next进入下一个选择界面，如图10。

图10

10.在图10这个界面下列出了之前所有选择的内容，是一个总的目录。如果确定之前没有错误，就单击Finish；如果需要修改可以单击Back退回之前的步骤去做进一步修改。这里单击Finish完成工作环境的建立，进入仿真环境如图11。

图11

11.ROBOGUIDE有自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失。

具体操作步骤：单击菜单栏上的Tools—Options出现如图对话框 在Default Workcell Path中设置自己的保存目录。

在Default Image Library Path中设置的是ROBOGUIDE自带的文件库。注意不要随意更改文件库位置。

3.仿真环境下的基本操作

1.鼠标基本操作：

1） 对模型窗口的鼠标操作

鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动：按住中键，并拖动 旋转：按住右键，并拖动

放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；另一种方法，直接滚动滚轮

2） 改变模型位置的鼠标操作

改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳的方法（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴）：

移动：1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并

有坐标轴标号X、Y或Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；

2.将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键

并拖动，模型将沿任意方向移动。

旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，按住左键

并拖动，模型将沿此轴旋转。

3） 机器人运动的鼠标操作

用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，方

法如下：

运动到面： Ctrl+Shift+左键 运动到边： Ctrl+Alt+左键 运动到顶点： Ctrl+Alt+Shift+左键 运动到中心： Alt+Shift+左键

2.双击机器人出现如下对话框

1）.单击Serialize Robot可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。

2）.Visible控制机器人的显示状态。（即不勾选时机器人不可见）。

3) .Teach Tool Visible控制是否显示TCP点。Radius控制TCP点的半径大小。 4）.Location设置机器人在空间的相对位置。

5）.Lock All Location Values锁定机器人在空间位置。（选中后机器人将不可拖动）

6）.此外如果想要移动机器人除了通过

Location设置外，可以单击机器人出现绿

色的XYZ坐标系如图， 你可以选择任何一个轴进行拖动来移动位置。

3.其他对象的载入

ROBOGUIDE可以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部分是ROBOGUIDE自带的模型,另一部分是可以通过其它三维软件导入的igs格式的模型文件。

具体操作步骤：1)单击菜单栏上的Cell—Add Fixture—CAD Library出现如图对话框,这里主要加载ROBOGUIDE自带的库模型文件,包括各类焊,加工中心,注塑机等。

图13

2)单击菜单栏上的Cell—Add Fixture—Single CAD File出现文件浏览对话框,这里主要加载由其它三维软件如Solidworks ,CATIA , UG等所导入的igs格式的三维模型。

通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整,具体方法和机器人的移动方法相同. 4).机器人手爪的载入

具体操作步骤： 1）.单击工具栏上的

show/hide Cell Browser按钮，出现如图14的对话框。

2).在如图14所示在Cell Browser菜单下单击手爪Tooling前的加号可以出现

手爪目录,即UT:1到UT:10 默认可以加载10把工具.

图14

3）.双击UT:1(Eoat1)出现如图15所示的对话框,在CAD File里单击文件夹浏览,找到手爪模型所在位置,将它调入.  Scale调节模型比例,其中Scale X,

Scale Y, Scale Z是分别调节手爪在XYZ三方向下的放大缩小比例。图15

4）.单击UTOOL切换到UTOOL选项卡下，这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装入手爪后需要重新调整位置，将它放到手爪上，所以要在对话框中将TCP点的位置精确输入，然后单击Use Current Triad Location记录下位置信息。

图16

注意：1）.通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中，如果所调入的手爪是ROBOGUIDE自带的则会自动将手爪的法兰与机器人的法兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用三维软件设计手爪时原点定在手爪发栏的中心，否则在仿真环境下很难准确安装到位，会给仿真带来不便。

2).在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊的开和闭，在实现这个功能时必须事先准备两把相同的点焊，通过三维软件将一

把调成闭合状态，另一把调成打开状态，如图所示。

然后按照之前步骤先调入其中一把（开和闭调入的先后顺序无所谓），调入后单击Simulation选项卡如图17所示，在Actuated CAD中单击文件夹浏览按钮调入第二把，这样就可以通过单击Open和Close实现开和闭功能。

除了单击Open和Close实现上述功能外也可单击工具栏的

图17

4．机器人DRESS的添加

按钮实现。

图18

1）.如图18所示单击菜单栏上的Robot选择Restart Controller下的Controlled Start，进入下一个界面如图19。

图19

2）. 如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到Menu菜单下的9 MAINTENANCE，单击Enter(回车)进入下一个界面如图20。

图20

3）.在如图20所示的界面下按F4 MANUAL，进入下一个界面如图21。

图21

4）.在如图21所示界面下，这里选择1 Cycle Time Priority选项即可，然后直接按Enter键进入下一个界面如图22所示。

图22

5） . 在如图22所示界面下，选择3 Solution Arm，然后直接按Enter键进入下一个界面如图23所示。

图23

6）. 在如图23示界面下，选择1Standard Type，然后直接按Enter键进入下一个界面如图24所示。

图24

7）. 在如图24界面下，单击ENTER，完成设置。系统自动返回初始设置界面。

图25

8）.在如图25界面下，单击Fctn按钮，选择START (cold)，然后直接按Enter键完成所有设置。结果如图26所示。

图26

5. 仿真录像的制作

点击“Test－Run”中“Run Panel ”，见下图。

作相应的设置之后，点击Record即可录制视频并自动保存。如果点击Run，只播放不保存。仿真录像存放在当前仿真文件目录下的文件夹AVIs中。

在录制过程中，用鼠标对仿真模型移动、旋转和放大缩小等实时操作，在视频中均能体现出来。 6．工具条常用功能简介 1).

Zoom In 3D World

这个按钮是实现工作环境放大作用的 Zoom Out

这个按钮是实现工作环境缩小作用的 Zoom Window

这个按钮是实现工作环境局部放大作用的 Center the View on the Selected Object 这个按钮是让所选对象的中心在屏幕正中间

这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图

View wire-frame

这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示(区别如下)

Show/Hide Mouse Commands

单击这个按钮出现如图所示的黑色表格，这里罗列除了所有的通过鼠标操作的快捷菜单

2） .

Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar

这个按钮的主要功能是实现世界坐标系，用户坐标系，工具坐标系等各个坐标系间的切换。

Show/Hide Gen Override Quick Bar

这个按钮的主要功能是控制机器人执行程序时的运动速度 Open/Close Hand

这个按钮的主要功能是控制机器人手爪的开和闭 Show/Hide Work Envelope

这个按钮的主要功能是显示机器人的工作范围 Show/Hide Teach Pendant

这个按钮的主要功能是显示TP控制器进行TP示教

Show/Hide Robot Alarms

这个按钮的主要功能是显示机器人的所有程序报警信息。 6.提高ROBOGUIDE的运行速度方法

1）.在程序运行时尽量关掉Collision Detection，即关掉碰撞检验，这样可以大大节约CPU资源和内存。

2）.在导入大型igs格式的模型文件时尽量在三维软件中先做些处理减小文件大小，可以略去一些对仿真没有影响的部件。 3). 在仿真时尽量关掉不需要的窗口如关掉Program Teach和Profiler窗口能略微提高性能

4). 关掉Collect TCP Trace可以减小CPU的占用率。

5). 打开菜单Tools-Options-General,将Object Quality(chordal deviation tolerance)的滑条向右侧(Performance侧)移动多一些，这会使对象显得粗糙一些，但带来性能提升。