ABB机 器 人 操 作 培 训
目
1 培2 系3 机4 机5 机6 自7 8 9
编输系
训统器器器动程入统件
手安人人人生与输备管
册全综示启产测出份理
介与述教动 试信与 绍环
境
保
护
--------------------------------------------2 --------------------------------------------3
录
---------------------------------------------5 --------------------------------------------12 --------------------------------------------25
--------------------------------------------27 号冷
启
动
--------------------------------------------32 --------------------------------------------50 --------------------------------------------52
--------------------------------------------54
10 文
在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海
ABB工程有限公司不对此承担责任。 对文件中可能出现的错误，上海
此承担责任。
对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分
或者严重性错误, 对此承担责任。 没有上海
ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部
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ABB工程有限公司不对
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RAPID Reference Manual >>。
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第一章 培训手册介绍
• 本手册主要介绍了行。
• 为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
• 本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
• 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。
• 借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
• 本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。
• 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
• 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南《产品手册
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ABB机器人的基本操作与运
User’s Guide 》与
Product Manual 》。
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第二章 系统安全及环境保护
2.1 系统安全：
由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
2.1.1 以下的安全守则必须遵守：
• 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 • 急停开关(E-Stop)不允许被短接。
• 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许
进入其运动所及的区域。
• 在任何情况下，不要使用机器人原始启动
盘，用复制盘。
• 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 • 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，
均可使用
E-Stop键，停止运行。
• 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
• 气路系统中的压力可达修都要切断气源。
• 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable Device)。
• 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。
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0.6MP，任何相关检
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• 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主
电源及气源。
• 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
• 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 • 安全事项在《用户指南
User’s Guide》安全
这一章节中有详细说明。
2.2 现场作业产生的废弃物处理：
2.2.1 现场服务产生的危险固体废弃物：
废工业电池 废润滑油
废电路板 废油脂
废油桶
粘油回丝或抹布 损坏的零件
包装材料
2.2.2 现场作业产生的废弃物处理方法：
• 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服
务人员或客户修复后再使用。
• 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交
回收公司回收再利用。
• 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由
我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。 • 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝
和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。
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第三章 机器人综述
3.1 机器人系统：
3.1.1 机器人控制系统：
S4
1994-1996生产的机器人
1997-1999生产的机器人
2000年以后生产的机器人
S4C
S4Cplus
3.1.2 机器人本体：
5kg，
IRB1400 工作范围较小，最大承载
常用于焊接与小范围搬运。
IRB2400 工作范围较小，最大承载
16kg，
常用于焊接、涂刷、搬运与切割。
IRB4400 工作范围较大，最大承载
常用于搬运。
IRB6400 工作范围较大，最大承载
200kg， 60kg，
常用于搬运与点焊。
IRB6400R
IRB6400升级版，1999年开始生产，2000
IRB6400。
160kg，
年后全面替代IRB640
工作范围较大，最大承载
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堆垛专用的四轴机器。
IRB140
工作范围很小，最大承载为
常用于焊接。
IRB840 工作范围很大，最大承载专用龙门架机器人。 IRB340
5kg，
1200kg，搬运
最大承载为1kg，分拣专用机器人。
3.1.3 机器人型号：
机器人常规型号：
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 • IRB指
ABB标准机器人
• 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 • 第二位数(4)指机器人属于
统。
• 无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。
3.1.4
机器人铭牌与系统盘：
S4以后的系
机器人铭牌
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机器人系统盘标签
3.2 机器人组成：
3.2.1 机械手(Manipulator)
• 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。
• 六个转轴均有AC
伺服电机
驱动，每个电
机后均有编码器。
• 每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负
0.05mm至正负
0.2mm。
• 机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使
用。
• 机械手带有平衡气缸或弹簧。
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• 机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带
有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。
3.2.2 控制柜(Controller)
3.2.2.1
外观： Mains Switch： Teach Pendant：
主电源开关 示教器
操作面板
Operator’s Panel： Disk drive：
磁盘驱动器
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3.2.2.1
控制系统：
Robot computer board： 机器人计算机板，控制
运动与输入/输出通讯。
Memory board： 存贮板，增加额外的内存。 Main computer board： 主计算机板，含内存，控制整个系统。
Optional boards： 选项板插槽。 Communication boards： 通讯板，用于网络或现
场总线通讯。
8M
3.2.2.2 驱动系统：
DC link：
将三相交流电转换为三相直流电。
Drive module ： 每个单元控制
轴的转距。
2-3根转
3.2.2.3 电源系统： Transformer:
进电变压器。
Supply unit： 直流供电单元，整流输
出电压及短路保护。
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3.2.2.4
Lithium batteries： 锂电池，存贮备用电源。 Panel unit：
系统安全面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ：
其他主要部件：
输入/输出单元。
3.3 系统软件(RobotWare)：
RobotWare是
ABB提供的机器人系列应用软件
BaseWare,
的总称，RobotWare目前包括
BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。
3.3.1 S4系统机器人： • 每台机器人均配有一张若干张参数盘，其中
IRB盘、三张系统盘和
IRB盘为每台机器人特
有，其他盘片只要版本相同可以通用。 • 根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。
3.3.2 S4C系统机器人： • 每台机器人均配有一张
Key盘与一套系统盘，
Key盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。
• 根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。
3.3.3 S4Cplus系统机器人：
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• 每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key
盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相同可以通用。 • 系统光盘中包含机器人冷启动软件RobInstall与网络通讯软件
FTP。
3.3.4 RobotStadio： • RobotStadio是拟软件，能在
ABB公司自行开发的机器人模PC机上模拟几乎所有型号的
ABB机器人几乎所有的操作。 • 通过对
CAD图纸的转换，RobotStadio可以模
拟机器人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。
• RobotStadio还带有机器人与系统参数配置软件
ConfigEdit、离线编程软件
ProgramMaker
与机器人冷启动软件• 部分
RobInstall等。
RobotStadioLite。
ABB机器人随机配备
• RobotStadioLite安装后，需要申请密码方能使用。 • 对
PC硬件配置的更改，都会造成原密码失效。
3.4 手册：
每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。
用户手册，介绍如何操作。
• User’s Guide
• Product Manual 产品手册，介绍如何维修。 • RAPID Reference 编程手册，介绍如何编程。
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第四章 机器人示教
4.1 机器人示教单元：
操作面板 Operator’s Panel
示教器
Teach Pendant
4.2 操作面板功能：
4.2.1 马达上电按钮(带显示灯)：
显示灯常亮，机器人已上电，待命
状态。
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显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电。
显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步。
4.2.2 机器人急停按钮：
4.2.3 操作模式选择器(带钥匙)：
自动模式：
定。
用于正式生产，编辑程序功能被锁
手动限速模式：<250mm/s 用于机器人编程测试。
手动全速模式：
只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。(选配项)
4.2.4 机器人运行时间计时器：
显示机械手马达上 电 ， 刹 车 释 放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。
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4.3 示教器功能：
Emergency stop button(E-Stop): Enabling device: Joystick: Display:
急停开关。
使能器。
操纵杆。 显示屏。
4.3.1 窗口键：(Window keys)
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Joggi ng - 操纵窗口
手动状态下，用来操纵机器人。显示
屏 上显示机器人相对位置及当前座标系。
Progr a m -编程窗口
手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs-输入/输出窗口 显示输入输出信号表与其数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc .- 其 他窗口：
包括系统参数、服务、生产以及文
件管理窗口。
4.3.2 导航键：(Navigation keys)
List-切换键
将光标在窗口的几个部分间切换。 (通常由双实线分隔)
Next Page-向下翻页键
将光标向下快速移动。 Previous Page-向上翻页键 将光标向上快速移动。
Up arrows-光标上移键 将光标向上单步移动。
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Down arrows-光标下移键 将光标向下单步移动。
Left arrows-光标左移键 将光标向左单步移动。
Right arrows-光标右移键 将光标向左单步移动。
4.3.3 运动控制键：(Motion keys)
Motion Unit-运动单元切换键
手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
Motion Type 1-运动模式切换键直线运动与姿态运动切换键。
直线运动是指机器人
TCP沿座标系
X、Y、Z轴方
1
向作直线运动。
姿态运动是指机器人
轴数值不变，只沿着
TCP在座标系中X、Y、Z
X、Y、Z轴旋转，改变姿态。
2
Motion Type 2-运动模式切换键
单轴运动选择键。
• 第一组：1、2、3轴 • 第二组：4、5、6轴
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Incremental-点动操纵键
启动或关闭点动操纵功能，从而控制机
器人手动运行时速度。
4.3.4 其他键：(Other keys)
Stop-停止键
停止机器人程序运行。 Contrast-光亮键
调节显示器对比度。 Menu Keys-菜单键
显示下拉式菜单(热键)，共有
五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。
Function keys-功能键
直接选择功能(热键)，共有五
个功能键，直接选择各种命令。
Delete-删除键
操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
删除显示屏所选数据，机器人
Enter-回车键
进入光标所示数据。
4.3.5 自定义键：(Programmable keys)
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P1-P5这五个自定义键的
功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。
4.4 手动操作机器人：
4.4.1 操纵窗口切换：
将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。
4.4.2 运动控制键：
切换至操纵窗口。
4.4.2.1
运动单元切换键：
External Unit-外轴运动单元 Robot-机器人
• 光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。
• 光标指向外轴，操纵杆操纵外
轴，一台机器人最多可控制六个外轴。
4.4.2.2
运动模式切换键：
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Linear-直线运动
• 机器人工具姿态不变，机器人
TCP沿座标轴线性移
动。
移动方向将改变。
• 选择不同坐标系，机器人
Reorientation-姿态运动 • 机器人
TCP位置不变，机
器人工具沿座标轴转动，改变姿态。 Axes-单轴运动
• Axes1,2,3-第一、二、三轴
• Axes4,5,6-第四、五、六轴
4.4.3 座标系设定：
4.4.3.1 座标系种类： • World coordinates • Base coordinates • Tool coordinates
大地座标系
基础座标系 工具座标系 工件座标系
• Work object coordinates
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4.4.3.2
座标系选择：
进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项
Coord，此时显示器下端功
World、Base、Tool、Wobj
能键上将显示
四种选项，按相应功能键选择座标系。
4.4.3.3
工具
选择：
进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项
Tool，按
回车键，此时显示器显示机器人系统内工具清单，使用光标移动键将光标移至相应的工具，通过功能键
OK选择。
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4.4.3.4
使用光标移动键将
光标移至选项
Wobj，按回车键，显示器
工件座标系选择：
显示工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，通过功能键只有机器人座标系
OK选择。
Wobj时，
Coord选择
此项选择才起作用。
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4.4.4 操纵杆锁定选择：
进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项
Joystick lock，此时显示器下端功能键上
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将显示None与三种箭头共四种选项，按相应
功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。
4.4.5 点动速度选择：
使用光标移动键将光标移至选项显示器下端功能键上显示与
Incremental，
None、Small、Medium、Large
User四种选项，按相应功能键选择相应速
度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步，摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒移动，直到摇杆复位。 • No(Normal) • Small
正常状态，连续移动。
10步的速度连续
小，每单元移动0.05mm或0.005度。
1mm或0.02度。
• Medium 中，每单元移动• Large
大，每单元移动
5mm或0.2度。
• User 用户自定义点动速度。 4.4.6 机器人当前位置显示：
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进入操纵窗口后，在显示屏右侧会显示机器人当前位置。
• 当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前值与空间姿态值
X、Y、Z座标
Robot pos
Q1、Q2、Q3、Q4。根据
TCP或工件座标系
基座标系、机器人工具
的不同选择，数值会发生变化。
• 当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。
4.4.7 使能器：
• 自动模式下，使能器无效。 • 手动模式下，使能器有三个位置。
• 起始为“0”，机器人电机不上电。
• 中间为“1”，机器人电机能上
电。
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• 最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。 4.4.8 直线运动：
运动方式设置：
4.4.8.1
操纵机器人沿
Base座标系的方向移动：
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4.4.8.2 操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：
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4.4.8.3
操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动：
4.4.8.4
操纵机器人沿
World座标系的方向移动：
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4.4.9 姿态运动：
运动方式设置：
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机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。
4.4.10 单轴运动：
4.4.11
外轴运动：
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运动方式设置：
进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情况下，外轴采用单轴运动方式。
5
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第五章 机器人启动
5.1 机器人开机(合上电源)：
合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于 机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
5.2 初始状态：
5.2.1 热启动：
• 机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完
成并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。
• 在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出
现。
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• 正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同
的状态。
o 程序指针位置保持不变。
o 全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。
o 正常情况下，开机后程序可以立刻运行。 • 机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地
回到编程路径(有偏差)，然后在程序的路径上继续。
• 运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
• 机器人将继续对中断作出反应。
• 机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。
• 弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早被激活。
5.2.2 热启动限制：
• 全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程
序控制)。
• 全部模拟输出都被置为
0，软伺服设定置被
置为缺省值(可由用户程序控制)。 • 焊缝跟踪不能被重置。
• 不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。 • 如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电，程序路径不能被重置。 • 如果在中央处理器(CPU)非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致
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无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。
5.2.3 热启动故障：
• 机器人启动时将对机器人功能进行广泛的
检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。
• 并不是所有故障信息都会使机器人无法运
行，但任何故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失部分功能。 • 欲了解详细信息，请参阅相关机器人手册。
第六章 自动生产
6.1 启动程序：
6.1.1 将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。
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6.1.2 按功能键
OK进入生产窗口。
6.1.2.1 窗口标题(Window title)：
显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变化，“Production Info”。
6.1.2.2 机器人速率(Robot velocity)：
显示屏显示机器人当前运行速度速率标的，其内容不会变化，“Speed:=”。
6.1.2.3 程序运行指针(Program pointer)：
• 程序运行指针(简称
PP)至关重要，它
指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
• 如果程序需要重新初始化,必须将程序运行指针移至主程序第一行。 在当前窗口--->菜单键
Edit--->2 Start
from Beginning--->OK确认
6.1.2.4 程序清单(Program list)：
显示屏显示机器人当前运行的程序清单，可读出即将运行的指令。
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6.1.2.5 程序名称(Program name)：
显示屏显示机器人当前运行的程序名称。
6.1.2.6 运行模式(Running mode)：
显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更改，利用导航键中的
List键切换
到窗口的上半部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出现“Continuous”与“Cycle”选项，选择相应运行模式。 • Continuous 连续运行模式，当机器人执行完
主程序最后一行后，自动再从第一行开始执行。
• Cycle 单循环运行模式，当机器人执行
完主程序最后一行，自动停止。
6.1.2.7 程序运行状态(Program status)：
显示屏显示机器人当前运行状态。 • Stopped 机器人待命状态。 • Running 机器人正在运行程序。
6.1.2.8 运行速率调整(Adjusted velocity)：
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显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表示。机器人运行速度为程序定义的速度乘以相应的运行速率。如果需要更改，利用导航键中的
List键切换到窗
口的上半部，再将光标移至运行速率，此时功能键上出现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率，选择范围为1%-100%。
• -% 降低机器人运行速率。
5%以下，每次降低5%以上，每次降低
1%； 5%。
• +% 增加机器人运行速率。
5%以下，每次增加5%以上，每次增加
• 25%
运行速率直接切换至
1%； 5%。 25%。
100%。
• 100% 运行速率直接切换至
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6.1.3 程序运行：
在生产窗口，功能键上显示“Start”、“FWD”与“BWD”三种选项。按相应功能键启动机器人。 • Start • FWD • BWD
连续执行程序。 单步正向执行程序。 单步逆向执行程序。
6.1.4 停止程序运行：
按下停止键即停止程序的运行。
注意：
正常情况下应该用这种方法停止机器人程序的运行，不要
靠其他方式强行终止运行。
6.2 故障信息：
无论何时何种故障，一旦发生，机器人系统 会立即弹出故障信息窗口。
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每个故障信息都带有故障代码，并提供简单故障原因，按下功能键能键
OK，清除故障信息；按下功
Check，还能看到系统提供的排除该错误的
方法和建议。
Error code number Category of error Reason for error Message log
故障代码。 故障类別。
故障发生的原因。
记录故障发生的时间及简单的原
因。
6.3 紧急制动及紧急制动的复位：
• 当急停键有效后，电机电
源被迅速切断而停止程序运行。
• 排除引起急停的因素后，
在示教器上按并重新按下
OK键确认故障信息，复位急停键
MOTORS ON即可恢复系统。
6.3 关机：
机器人所有的输出信号都会因关机而消失， 夹具上的工件可能因此而掉下来。
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• 首先停止程序的运行。 • 然后旋转主电源开关由
1-0，切断380V电力。
建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。
第七章 编程与测试
7.1 程序储存器( Program memory )的组成：
• 应用程序( Program ) • 系统模块( System modules )
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。
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7.1.1 应用程序( Program )的组成：
• 主模块( Main module )
o 主程序( Main routine ) o 程序数据( Program data ) o 例行程序( Routines ) • 程序模块( Program modules )
o 程序数据( Program data ) o 例行程序( Routines )
7.1.2 系统模块( System modules )的组成：
• 系统数据( System data ) • 例行程序( Routines )
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与
BASE模块，根据机器人应用不同，
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有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
7.2 编程窗口：
7.2.1 菜单键
File：
打开一个现有文件。
(程序.prg或模块.mod)
1 Open…
2 New… 新建一个程序。
存储更改后的现有程序。
3 Save program
4 Save program as… 存储一个新程序。 5 Print…
打印程序，现已经不使用。
定义用户化指令集。
检验程序，光标会提示错误。
6 Preferences… 7 Check program 8 Close
在程序储存器中关闭程序。 存储更改后的现有模块。
(只在
Module窗口中存在)
9 Save module
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0 Save module as… 存储一个新模块。
(只在
Module窗口中存在)
7.2.2 菜单键
1 Cut
Edit：
剪切，可能会丢失指令或数据。
复制。
粘贴，将剪切或复制的指令或数
据粘贴到相应位置。
2 Copy 3 Paste
4 Go to Top 5 Go to Bottom 6 Mark
将光标移至顶端。 将光标移至底端。 定义一块，涂黑部分。
修改指令中数据，可直接将光标
移至相应位置按回车键。
7 Change Selected
8 Show value 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9 Modpos 0 Search… 7.2.3 菜单键
修改机器人位置，功能键上有。
寻找指令，程序复杂时很有用。
IPL2：
IPL1与
IPL1与其中
IPL2为指令目录。
Most commt1、Most commt2、
IPL2有
Most commt3为用户化定义指令目录，可在菜单键
File中
Preference定义。
7.2.4 功能键：
Copy、Paste、Modpos 在菜单键
Edit中可以找
到。
Test 为编程窗口与测试窗口切换键。
7.3 指令：
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7.3.1 基本运动指令：
MoveL: 线性运动 MoveJ： MoveC：
Linear
关节轴运动 Joint 圆周运动
Circular
p1： 目标位置。
运行速度
( robtarget )
v100： z10： tool1：
7.3.1.1
mm/s。 ( speeddata )
mm。 ( zonedata )
TCP。 ( tooldata )
转弯区尺寸
工具中心点
速度选择：mm/s
• 将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。 • 机器人运行速度属于数据类型speeddata。 • 常用运行速度在
Base模块中已经定义。
• 特殊速度可自行定义。 • vmax速度为大速度为能达到。 7.3.1.2
转弯区尺寸选择：mm
v5000，Base模块中定义最
v7000，最大速度机器人未必
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• 将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
• 机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
• 常用转弯区尺寸在义。
• 特殊转弯区尺寸可自行定义。 • fine指机器人
TCP达到目标点，并在目
Base模块中已经定
标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。 • zone指机器人
TCP不达到目标点，连续
运行时，机器人动作圆滑、流畅。 • Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为
z1，最大为
z200。
• 尽量使用较大的转弯区尺寸。
7.3.1.3 参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。 • [\\Conc] ( switch )
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 • [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成*。 • [\\V]
( num )
定义速度• [\\T]
mm/s。
( num )
定义时间• [\\Z]
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s。通过时间决定速度。
( num )
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定义转弯区尺寸mm。
• [\\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。
7.3.1.3
函数Offs()：
MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,…
• 为了精确确定以使用函数
p1、p2、p3、p4点，可
Offs()。
p1点y，Z轴
X
• Offs(p1，x，y，z)代表一个离轴偏差量为偏差量为
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x，Y轴偏差量为
z的点。
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• 将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键选择所用函数Offs()。
MoveL p1,v100,…
MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…
7.3.2 转轴运动指令：
MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1
jpos1：
目标位置。 ( jointtarget )
v100： z10： tool1：
运行速度mm/s。 ( speeddata )
mm。 ( zonedata )
TCP。 ( tooldata )
转弯区尺寸
工具中心点
7.3.3 输入输出群指令：
• do指机器人输出信号。 • di指输入机器人信号。
• 输入输出信号必须在系统参数中定义。 • 输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
7.3.3.1 输出信号指令：
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7.3.3.1.1
输出输出信号指令：
Set do1
do1： 输出信号名。 ( signaldo )
将一个输出信号赋值为
1。
7.3.3.1.2
复位输出信号指令：
Reset do1
do1： 输出信号名。 ( signaldo )
将一个输出信号赋值为7.3.3.1.3
输出脉冲信号指令：
0。
PulseDO do1
do1： 输出信号名。 ( signaldo ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量： • [\\PLength]
( num )
脉冲长度，0.1s-32s。
7.3.3.2
输入信号指令：
WaitDI di1, 1
di1： 输入信号名。 ( signaldi )
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1： 状态。 ( dionum )
参变量：
• [\\MaxTime] ( num )
等待输入信号最长时间
s。
• [\\TimeFlag] ( bool ) 逻辑量，TRUE或
FALSE。
如果只选用参变量[\\MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\\MaxTime]与参变量
[\\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为
FALSE，如果超过最长等待时间，
TRUE。
将逻辑量置为
7.3.4 通信指令(人机对话)：
7.3.4.1
清屏指令：
TPErase
7.3.4.2
写屏指令：
TPWrite String
String： 显示的字符串。 ( string )
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在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示
80个字符。
7.3.4.3
功能键读取指令：
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5
Answer：赋值数字变量。 ( num )
( string )
Text： 显示屏显示的字符串。 FK1： 功能键 ( string )
FK2： 功能键 ( string )
FK3： 功能键 ( string )
FK4： 功能键 ( string )
FK5： 功能键 ( string )
1显示的字符串。
2显示的字符串。
3显示的字符串。
4显示的字符串。
5显示的字符串。
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值
1-5。
7.3.5 程序流程指令：
7.3.5.1 判断执行指令
IF：
• IF ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 符合 执行“Yes-part” 指令。 49 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 ENDIF • IF “Yes-part” ELSE 符合 执行“Yes-part” 指令。 不符合 “Not-part” ENDIF • IF 符合 ELSEIF “Yes-part2” ELSE 执行“Yes-part2” 指令。 不符合 “Not-part” ENDIF 7.3.5.2 循环执行指令 WHILE： • reg1:=1; WHILE reg1< 5 DO 循环至不符合条件 reg1<5， reg1:=reg1+1;(Incr reg1;) 才执行令。ENDWHILE ENDWHILE 后指 循环指令WHILE运行时，机器人循环至 不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行 ENDWHILE后运行指令。循环指令 WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。 7.3.6 程序运行停止指令： 7.3.6.1 停止指令Stop： ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 50 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 Stop 机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。 7.3.6.2 停止指令Exit： Exit 机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。 7.3.6.3 停止指令Break： Break 机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。 7.3.7 计时指令： 7.3.7.1 时钟复位指令： ClKReset Clock Clock： 机器人时钟名称。 7.3.7.2 时钟启动指令： ( clock ) ClKStart Clock ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 51 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 Clock： 机器人时钟名称。 ( clock ) 7.3.7.3 时钟停止指令： ClKStop Clock Clock： 机器人时钟名称。 ( clock ) 7.3.7 速度控制指令： VelSet Override, Max Override： Max： 机器人运行速率%。 ( num ) mm/s。 ( num ) 机器人最大速度 每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。 7.3.8 等待指令： WaitTime Time Time： 机器人等待时间s。 ( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。 7.3.9 赋值指令： ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 52 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 Data := Value Data： Value： 被赋值的数据。 ( All ) ( Same as Data ) 数据被赋予的值。 举例： ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20; ( tooldata ) 7.3.10 负载定义指令： GripLoad Load Load： 机器人当前负载。 ( loaddata ) 7.4 例行程序(Routine)： 首先，机器人从进料运输带(In feeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 53 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 7.4.1 建立新例行程序： --->菜单键 New View--->2 Routine--->功能键 • Name 例行程序名称。 最长字母。 • Type 例行程序类型。共有 3种类型。 16个字符，第一位必须为 PROC-普通例行程序 FUNC-函数例行程序 TRAP-中断例行程序 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 54 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 • In Module • Data type 当前例行程序所属模块名称。 数据类型，函数例行程序专用。 7.4.2 例行程序参数设置： 每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键 New增加参数，使用切换键将光标移动 至相应参数，进行修改和定义。 • Name 参数名称。 光标指向参数名称时，功能键出现 Text，用来更改参数名称。 16个字符，第一位必须为 最长 字母。 • Data type 数据类型。 光标指向数据类型时，功能键出现 Chang…，用来更改例行程序 参数数据类型。 • Required 必需性选择。 光标指向必需性选择时，功能键出现 Yes与 No选项，选择 Yes， 会出现确认符*。 • Alt 分批输入参数选项。 使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现选项。 First-开始使用的参数。 Tail-结尾使用的参数。 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 55 - 67 First与Tail ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 • Mode 数据模式。 光标指向必需性选择时，功能键出现 In与 Inout选项。 In-参数使用时，只能读取。 Inout-参数使用时，可以读写。 7.5 测试： 7.5.1 检查程序语法： --->菜单键 File--->7 Check Program 7.5.2 编程窗口(Test)： --->菜单键 View--->5 Test 7.5.2.1 功能键： Start 启动程序，机器人按程序连续运行。 FWD 机器人程序向前单步运行。 BWD 机器人程序向后单步运行。 ModPos 修正机器人运行位置。 Instr-> 切换至指令窗口。 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 56 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 7.5.2.2 运行模式选择： 在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示 Cont与 Cycle选项。 • Cont 连续运行模式，程序自动循环执行。 • Cycle 单循环模式，程序运行完自动停止。 7.5.2.3 运行速率选择： 在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与 100%选项，使用功 能键确定运行速率。 • 机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过 250mm/s。 1%至 5%之间将以 5%至 1%递增 • -%与+%在 或递减，-%与+%在以 100%之间将 5%递增或递减。 • 25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至 25%与 100%。 • 运行速度调整可在程序运行时同步进行。 • 在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。 7.5.2.4 程序运行指针( 》)： ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 57 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 • 程序运行指针(简称PP)至关重要，它 指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。 • 程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。 • 使用菜单键 Special可以更改程序运 行指针位置，选择执行的指令。 1 Move Cursor to PP 2 Move PP to Cursor 3 Move PP to Main 将行。 4 Move PP to Routine… 将序。 将光标移至将 PP位置。 PP移至光标位置。 PP移至主程序第一 PP移至相应例行程 7.5.3 删除指令： 将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键 OK确认。 7.5.4 增加指令： 在测试窗口按功能键 Instr-> 进入指令窗口， 选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行(选择功能键功能键 Yes)或下一行(选择 OK确认。 No)，然后用功能键 7.5.5 修正工作点： • 将机器人移动至需要记录的工作点。 • 将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键 ModPos修正工作点。 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 58 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 • 注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj 必须与运动指令所使用的一致。 7.5.6 停止： 按S-Stop 键停止测试，尽量避免直接放 开使能器(Enabling device)。 第八章 输入输出信号 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 59 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 8.1 输入输出窗口： • 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行。 • 窗口显示所有用户信号，对用功能键赋值 1或 0。 DO信号可以手动 当手动对机器人输出信号赋值时，与机器人 配合的外围设备可能会运动，注意安全！ 8.2 定义I/O信号板： • 进入系统参数窗口： • 进入 其他窗口--->System Parameters --->I/O单元窗口： Topics --->3 IO Signals --->菜单键 Add增加新 I/O板。 I/O板。 Types --->1 Units 回车 菜单键 • 用功能键 • 用删除键可删除光标所指向的 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 60 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 8.3 定义或更改用户信号： • 进入系统参数窗口： 其他窗口--->System Parameters ---> • 进入用户信号窗口： 菜单键Signals • 用功能键 Add增加新 I/O信号。 I/O信号。 Topics --->3 IO Signals --->菜单键 回车 Types --->2 User • 用删除键可删除光标所指向的 • 将光标移至所选信号按回车键，可以更改当前信号数据。(定义信号名等) 8.4 系统热启动： 机器人系统参数中，针对 I/O信号的任何修改， 必须进行系统热启动，使其有效。(机器人会有提示) • 进入系统参数窗口： 其他窗口--->System Parameters ---> • 热启动： ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 61 - 67 回车 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 菜单键File--->Restart… --->回车--->功能键OK确认 第九章 系统备份与冷启动 9.1 系统备份： 系统应用软件的不完整将使机器人发生故 障后的恢复十分困难！一定要按以下步骤做 好系统备份。 • 进入服务窗口： 其他窗口--->Service --->回车 • 系统备份： 菜单键 File --->3 Backup…--->回车--->功能键 Unit选择 存储单元--->功能键New Dir 建立存储子目录--->功能键 OK确认建立新子目录--->功能键 OK确认储存。 OK确认 存储路径--->功能键 9.2 系统恢复： • 进入服务窗口： 其他窗口--->Service --->回车 • 恢复系统： ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 62 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 菜单键File --->4 Restore…--->回车--->选择路径，将光 OK确认存储路 007 标移至储存的子目录--->功能键径--->功能键--->功能键 OK确认恢复--->输入初始密码 OK确认。 9.3 系统冷启动： 系统冷起动使系统清盘，系统硬件全面自检。 9.3.1 Warm-Start： 其他窗口--->Service --->回车--->菜单键 File ---> Restart… --->回车--->功能键OK 9.3.2 C-Start： 其他窗口--->Service --->回车--->菜单键 Restart… --->回车--->输入数字键功能键 File ---> 1,3,4,6,7,9---> C-Start 9.3.3 X-Start： 其他窗口--->Service --->回车--->菜单键 Restart… --->回车--->输入数字键X-Start ( IRB M2000机器人) File ---> 1,5,9--->功能键 9.4 标定机器人零位： 9.4.1 操纵机器人至零位： • 以单轴运动方式操纵机器人。 • 将机器人各个轴移至标记位置。 9.4.2 进入机器人服务窗口： 其他窗口--->Service --->回车 9.4.3 标定机器人： ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 63 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 菜单键View --->3 Calibration --->菜单键Calib ---> 1 Rev. Counter Update… --->功能键All --->OK--->OK 机器人各轴标定尽量同时进行，必须做到先二轴后三轴，先五轴后六轴。 第十章 文件管理 10.1 文件管理窗口： 其他窗口--->FileManager --->回车 Directory Program 子目录 程序 程序模块 系统模块 使屏幕回到上一层子目录 Program Module System Module 功能键 Up 10.2 文本编辑窗口： ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 64 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 在机器人操作中，字母或字符等输入，通过机器人文本编辑窗口进行。 10.3 格式化磁盘： ---> 1 Format… --->(切换键--->回车--->使用文本编辑窗口定义名称--->OK--->切换键)--->选择格式化磁盘--->OK • Format一张盘片需一分钟。 • 操作时注意不要片。 • 机器人备份软盘尽量使用机器人进行• 括号内操作是给需要 Format。 Format除 flp1以外任何盘 flp1 其他窗口--->FileManager --->回车--->菜单键 Options Format的软盘作卷标， 如果无需卷标可以不操作。 10.4 建立子目录： 其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键 View 选择所建子目录盘--->使用光标移动键与回车键选择所建子目录位置--->菜单键 File --->1 New Directory… --->出现默认名--->回车--->程序文本编辑窗口输入子目录名--->OK--->OK ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 65 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 根 目 录 子 目 录 子 目 录 程 序 程 序 子 目 录 程 序 程 序 10.5 复制(Copy)： 其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键 View 选择所需复制文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需复制文件位置--->菜单键 File --->3 Copy… --->(回车--->通过文本编辑窗口改名--->OK) --->切换键--->功能键 Unit选择存储单元--->使用光 标移动键与回车键选择存储位置--->OK 10.6 移动(Move)： 其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键 View 选择所需移动文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需移动文件位置--->菜单键 File --->4 Move… --->(回车--->通过文本编辑窗口改名--->OK) --->切换键--->使用光标移动键与回车键选择存储位置--->OK • 文件只能在同一存储单元中移动，不同存储单元只能使用复制。 10.7 重命名(Rename)： 其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键 View 选择所需重命名文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需重命名文件位置--->菜单键 File ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 66 - 67 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB机 器 人 操 作 培 训 --->2 Rename… --->回车--->通过文本编辑窗口改名--->OK--->OK 10.8 删除(Delete)： 其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键 View 选择所需删除文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需删--->OK 除文件位置--->删除键 ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 67 - 67 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容