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一种求解冗余机械臂逆运动学的有限时间神经网络优化方法[发明专利]

来源：爱go旅游网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种求解冗余机械臂逆运动学的有限时间神经网络

优化方法

专利类型：发明专利发明人：孔颖,黄奕筱,朱佳超申请号：CN201711101747.6申请日：20171110公开号：CN1071424A公开日：20180410

摘要：一种求解冗余机械臂逆运动学的有限时间神经网络优化方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r(t)和期望回拢的关节角度θ(0)，将机械臂的末端执行器偏移期望轨迹位置；2)设计终态吸引优化指标，构建基于终态吸引的二次规划方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸引优化指标的二次规划；3)构建有限值激活函数的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解时变矩阵方程；4)将求解得到的结果用于控制各关节电机，驱动机械臂执行任务。本发明精度高、有限时间收敛。

申请人：浙江科技学院

地址：310023 浙江省杭州市西湖区留和路318号浙江科技学院

国籍：CN

代理机构：杭州斯可睿专利事务所有限公司

代理人：王利强

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