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基于自适应高斯PF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法

来源：爱go旅游网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201811590667.6 （22）申请日 2018.12.25 （71）申请人中北大学

地址 030051 山西省太原市尖草坪区学院路3号

（10）申请公布号 CN109443355A

（43）申请公布日 2019.03.08

（72）发明人李秀源;高文学;张加书

（74）专利代理机构太原新航路知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人王勇

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（）发明名称

基于自适应高斯PF的视觉-惯性紧耦合组合导航方法

（57）摘要

本发明涉及视觉‑惯性紧耦合组合导航方

法，具体是一种基于自适应高斯PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉‑惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于自适应高斯PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：采用自适应高斯PF对视觉‑惯性紧耦合

组合导航系统进行非线性滤波，实现视觉‑惯性紧耦合组合导航系统的数据融合；步骤S4：根据步骤S3的非线性滤波结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉‑惯性紧耦合组合导航。

法律状态

法律状态公告日

2019-03-08 2019-03-08 2019-04-02

法律状态信息

公开公开

实质审查的生效

法律状态

公开公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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