一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 210909513 U(45)授权公告日 2020.07.03

(21)申请号 201922026851.4(22)申请日 2019.11.22

(73)专利权人 深圳市宏达瑞精密五金有限公司

地址 518108 广东省深圳市宝安区石岩街

道上屋社区北环路西26号圳宝工业区7栋1号(72)发明人 汪源　蒋彦涛　(51)Int.Cl.

B24B 41/00(2006.01)B24B 55/00(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图3页

CN 210909513 U()实用新型名称

一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构(57)摘要

本实用新型公开了一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，包括研磨箱、摆臂和研磨轮，研磨箱的顶部设有投料口，研磨箱内部水

研磨箱内部且位于隔板上下平固定连接有隔板，

方分别设有下料腔和摇摆腔，本实用新型通过电机驱动带动滑块在摆臂的滑槽内滑动，进而带动摆臂左右摆动，使得研磨轮可以在研磨槽内来回往复研磨，由于两个挡销的限距，促使推杆只能摆动比较小的弧度，进一步促使推轮转动一定弧度，使得卸料杆跟随转动一定弧度，物料即可快速下落，整个设备不仅研磨效率高，而且也避免了人工手动下料的繁琐性，整个设备更加智能化，纯机械自动控制，大大提高了生产效率，也体现了机械臂操作生产的方便性。

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权　利　要　求　书

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1.一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，包括研磨箱（1）、摆臂（7）和研磨轮（10），其特征在于：所述研磨箱（1）的顶部设有投料口（5），所述研磨箱（1）内部水平固定连接有隔板（6），所述研磨箱（1）内部且位于隔板（6）上下方分别设有下料腔（2）和摇摆腔（3），所述摇摆腔（3）的底部设有研磨槽（4），所述摇摆腔（3）的侧壁上活动连接有转轴（21），所述转轴（21）表面固定套设有安装板（15），所述安装板（15）的底面固定连接有摆臂（7），所述摆臂（7）内部设有滑槽（8），所述滑槽（8）内部滑动连接有滑块（13），所述滑块（13）一侧通过活动销转动连接有连杆（12），所述连杆（12）远离滑块（13）的一端设有电机（11），所述电机（11）固定连接在摇摆腔（3），所述电机（11）的输出轴通过联轴器与连杆（12）固定连接，所述摆臂（7）底面固定连接有轮架（9），所述轮架（9）底端通过轮轴活动连接有研磨轮（10），所述研磨轮（10）滚动连接在研磨槽（4）内，所述转轴（21）位于安装板（15）的一侧固定套设有传动臂（17），所述传动臂（17）远离转轴（21）的一端通过活动销活动连接有推杆（18），所述推杆（18）下方设有推轮（14），所述推轮（14）固定套设在转轴（21）中心的轮轴上，所述推轮（14）远离传动臂（17）的一侧且位于转轴（21）中间的轮轴的轴端固定连接有卸料杆（19），所述卸料杆（19）贯穿隔板（6）且与隔板（6）过盈配合。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，其特征在于：所述隔板（6）与卸料杆（19）活动连接处设有转孔（22），且所述转孔（22）的长度与直径分别等于卸料杆（19）的长度与直径。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，其特征在于：所述卸料杆（19）的横向面的内部设有卸料孔（20），且所述隔板（6）的上表面为斜面。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，其特征在于：所述推杆（18）呈“L”字型形状，且所述安装板（15）位于推杆（18）两侧的侧面上均水平固定连接有挡销（16）。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，其特征在于：所述推轮（14）的边缘设有多个齿牙，且所述推轮（14）的齿牙与推杆（18）的底端相抵。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，其特征在于：所述隔板（6）位于推轮（14）的一侧固定连接有面板，且该面板远离隔板（6）的一侧与研磨箱（1）内侧壁之间形成的空间与摇摆腔（3）相通。

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一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构

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技术领域

[0001]本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构。

背景技术

[0002]机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应UV照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。机械臂涉及的范围很广，运用到机床上进行生产，会大大提高生产效率，比如机械研磨，研磨是利用涂敷或压嵌在研具上的磨料颗粒，通过研具与工件在一定压力下的相对运动对加工表面进行的精整加工(如切削加工)。

[0003]但现有的机械研磨对于下料和研磨两个工作都是分开操作，下料过程更多的通过人工手动操作，或是直接将一堆物料直接导入研磨池，然后在统一研磨，不仅研磨效率慢，而且也不能保证物料被研磨充分，很少有研磨时又可以定时定量下料的设备，下料及研磨过程比较耗时耗力，不够方便。发明内容

[0004]本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，以解决上述背景技术中提出的问题。[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，包括研磨箱、摆臂和研磨轮，所述研磨箱的顶部设有投料口，所述研磨箱内部水平固定连接有隔板，所述研磨箱内部且位于隔板上下方分别设有下料腔和摇摆腔，所述摇摆腔的底部设有研磨槽，所述摇摆腔的侧壁上活动连接有转轴，所述转轴表面固定套设有安装板，所述安装板的底面固定连接有摆臂，所述摆臂内部设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑块，所述滑块一侧通过活动销转动连接有连杆，所述连杆远离滑块的一端设有电机，所述电机固定连接在摇摆腔，所述电机的输出轴通过联轴器与连杆固定连接，所述摆臂底面固定连接有轮架，所述轮架底端通过轮轴活动连接有研磨轮，所述研磨轮滚动连接在研磨槽内，所述转轴位于安装板的一侧固定套设有传动臂，所述传动臂远离转轴的一端通过活动销活动连接有推杆，所述推杆下方设有推轮，所述推轮固定套设在转轴中心的轮轴上，所述推轮远离传动臂的一侧且位于转轴中间的轮轴的轴端固定连接有卸料杆，所述卸料杆贯穿隔板且与隔板过盈配合。[0006]进一步地，所述隔板与卸料杆活动连接处设有转孔，且所述转孔的长度与直径分别等于卸料杆的长度与直径。[0007]进一步地，所述卸料杆的横向面的内部设有卸料孔，且所述隔板的上表面为斜面。[0008]进一步地，所述推杆呈“L”字型形状，且所述安装板位于推杆两侧的侧面上均水平固定连接有挡销。[0009]进一步地，所述推轮的边缘设有多个齿牙，且所述推轮的齿牙与推杆的底端相抵。

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进一步地，所述隔板位于推轮的一侧固定连接有面板，且该面板远离隔板的一侧

与研磨箱内侧壁之间形成的空间与摇摆腔相通。[0011]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，其结构设计合理，通过电机驱动带动滑块在摆臂的滑槽内滑动，进而带动摆臂左右摆动，使得研磨轮可以在研磨槽内来回往复研磨，而摆臂上方的安装板摆动的同时带动传动臂摆动，由于两个挡销的限距，促使推杆只能摆动比较小的弧度，进一步促使推轮转动一定弧度，使得卸料杆跟随转动一定弧度，这样卸料孔露出，物料即可快速下落，整个设备不仅研磨效率高，而且也避免了人工手动下料的繁琐性，整个设备更加智能化，纯机械自动控制，大大提高了生产效率，也体现了机械臂操作生产的方便性。附图说明

[0012]图1为本实用新型剖视图；

[0013]图2为本实用新型摆臂传动结构示意图；[0014]图3为本实用新型摆臂侧视图；[0015]图4为本实用新型的A的放大图。[0016]图中：1、研磨箱；2、下料腔；3、摇摆腔；4、研磨槽；5、投料口；6、隔板；7、摆臂；8、滑槽；9、轮架；10、研磨轮；11、电机；12、连杆；13、滑块；14、推轮；15、安装板；16、挡销；17、传动臂；18、推杆；19、卸料杆；20、卸料孔；21、转轴；22、转孔。具体实施方式

[0017]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0018]请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于机器视觉技术的机械臂运动控制结构，包括研磨箱1、摆臂7和研磨轮10，研磨箱1的顶部设有投料口5，研磨箱1内部水平固定连接有隔板6，研磨箱1内部且位于隔板6上下方分别设有下料腔2和摇摆腔3，摇摆腔3的底部设有研磨槽4，摇摆腔3的侧壁上活动连接有转轴21，转轴21表面固定套设有安装板15，安装板15的底面固定连接有摆臂7，摆臂7内部设有滑槽8，滑槽8内部滑动连接有滑块13，滑块13一侧通过活动销转动连接有连杆12，连杆12远离滑块13的一端设有电机11，电机11固定连接在摇摆腔3，电机11的输出轴通过联轴器与连杆12固定连接，摆臂7底面固定连接有轮架9，轮架9底端通过轮轴活动连接有研磨轮10，研磨轮10滚动连接在研磨槽4内，转轴21位于安装板15的一侧固定套设有传动臂17，传动臂17远离转轴21的一端通过活动销活动连接有推杆18，推杆18下方设有推轮14，推轮14固定套设在转轴21中心的轮轴上，推轮14远离传动臂17的一侧且位于转轴21中间的轮轴的轴端固定连接有卸料杆19，卸料杆19贯穿隔板6且与隔板6过盈配合。[0019]其中，隔板6与卸料杆19活动连接处设有转孔22，且转孔22的长度与直径分别等于卸料杆19的长度与直径，保证卸料杆19可以与隔板6配合，定时下料。[0020]其中，卸料杆19的横向面的内部设有卸料孔20，且隔板6的上表面为斜面，通过转

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轴21匀速转动，使得转孔22每隔一段时间就会与隔板6相垂直，从而定时且定量的对下料腔2内的物料进行下料，而且斜面的设计使得物料可以自动下滑。[0021]其中，推杆18呈“L”字型形状，且安装板15位于推杆18两侧的侧面上均水平固定连接有挡销16，当摆臂7摇摆带动安装板15摆动时，通过挡销16来推杆18的左右张开角度，从而促使推杆18一会抵住推轮14转动一定角度，一会脱离推轮14，使得卸料杆19的卸料孔20定时开孔。[0022]其中，推轮14的边缘设有多个齿牙，且推轮14的齿牙与推杆18的底端相抵，实现研磨的同时物料可定时下料。[0023]其中，隔板6位于推轮14的一侧固定连接有面板，且该面板远离隔板6的一侧与研磨箱1内侧壁之间形成的空间与摇摆腔3相通，保证整个研磨加卸料的工作可以进行。[0024]工作原理：使用时，将物料从投料口5投进下料腔2中，启动电机11，连杆12转动带动滑块13在摆臂7的滑槽8内上下滑动，而摆臂7和安装板15通过转轴21活动连接在研磨箱1内侧壁上，所以会促使摆臂7以转轴21位圆心左右摆动，而转轴21与传动臂17又是固定连接，所以传动臂17也会跟随摆动，虽然推杆18与传动臂17活动连接，但传动臂17左右摆动时，也会带着推杆18左右移动一定弧度，而两个挡销16此时起到阻隔作用，因为摆臂7的摆动弧度是一定的，而推杆18跟随摆动的弧度按理说也是跟摆臂7一致的，但因受到挡销16的，推杆18不得需要自身转动一定的角度，当推杆18的底端正好转动至推轮14上的某个齿牙时，就会推动推轮14转动一定弧度，而卸料杆19与推轮14同轴转动，所以转动的弧度正好使得卸料杆19的卸料孔20正对着上方，下料腔2内的物料就可从卸料孔20内落入摇摆腔3底部的研磨槽4中，这样往复摆动，研磨轮10不断的对研磨槽4内的物料进行研磨，而卸料杆19内的卸料孔20由于定时开孔，所以物料不会每时每刻都会落下来，而是研磨轮10往复研磨一圈后再下料，保证研磨槽4内的大颗粒物料不会越积越多，不仅研磨效率高，而且也避免了人工手动下料的繁琐性，整个设备更加智能化，纯机械自动控制，大大提高了生产效率，也体现了机械臂操作生产的方便性。

[0025]尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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