工业机器人编程及操作试卷

⼯业机器⼈编程及操作试卷

1.⼯业机器⼈的最初应⽤是在汽车和⼯程机械⾏业，主要⽤于汽车及⼯程机械的（）。 [单选题] *维修及打磨

喷涂及焊接(正确答案)热处理和锻造挖掘和建造

2.我国⼯业机器⼈的使⽤集中在（）等地。 [单选题] *A.东部(正确答案)B. 中部C. 西部D. 西南部

3.机器⼈中的传感器作⽤⽇益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（）、⼒觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应⽤。 [单选题] *A. 味觉B. 距离C. 听觉

D. 视觉(正确答案)

4.⼯业机器⼈分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器⼈； [单选题] *A.环境C. 价格D. ⼚家

5.按（）分直⾓坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、关节式和组合式机器⼈； [单选题] *A.⾓度B. ⽅向C. 形状

D. 运动形式(正确答案)

6.⼯业机器⼈分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。 [单选题] *A. ⾃由度B. 使⽤场景

C. 控制⽅式(正确答案)D. 本体重量

7.⼯业机器⼈分类按（）⽓动、液压驱动和电动。 [单选题] *A. ⽣产⼚家B. ⼯作环境C. 使⽤⽤途

D. 驱动⽅式(正确答案)

8.⽬前，⼤部分机器⼈应⽤仍采⽤⽰教编程⽅式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。 [单选题] *A. 装修B. 教育D. 娱乐

9.机器⼈应⽤采⽤⽰教编程⽅式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器⼈进⾏⽰教时，可以修正机械结构带来的误差。 [单选题] *

A. 编程门槛低、简单⽅便(正确答案)B. 经济实惠

C. 对控制⽅式的要求严格，能实现精确控制D. ⽰教过程不容易发⽣事故

10.离线编程，是通过软件，在电脑⾥重建整个⼯作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要⼯加零件的⼤⼩、形状、材料，同时配合软件操作者的⼀些操作，⾃动⽣成机器⼈的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后⽣成机器⼈程序传输给机器⼈。 [单选题] *A.整体尺⼨B. 虚拟仿真动作C. 运动点数量D. 运动轨迹(正确答案)

11.在控制⾯板上，预留了（）个可编程按钮。 [单选题] *A.1B. 2C. 3

D. 4(正确答案)

12.在控制⾯板上，E按钮的作⽤是（） [单选题] *A. 选择机械单元(正确答案)B.选择⼿动速度C.切换坐标系D. 切换⼯具

13.在控制⾯板上，F按钮的作⽤是 [单选题] *切换运动模式，轴1-3或轴4-6选择机械单元

切换运动模式，重定向或线性(正确答案)选项321切换坐标系

14. 在控制⾯板上，G按钮的作⽤是（） [单选题] *A. 切换⼯具

B. 切换运动模式，轴1-3或轴4-6(正确答案)C. 切换坐标系

D. 切换运动模式，重定向或线性

15. 在控制⾯板上，H按钮的作⽤是（） [单选题] *A. 切换坐标系B. 切换⼯具

C.切换增量(正确答案)D. 选择机械单元

16.⼿动操纵机器⼈运动⼀共有（）三种模式： [单选题] *A. ⼀B. ⼆

C. 三(正确答案)D. 四

17.⼀般地，ABB机器⼈是由（）个伺服电动机分别驱动机器⼈的六个关节轴。[单选题] *A.2B. 4

C.6(正确答案)D.8

18.机器⼈的线性运动是指安装在机器⼈第（）轴法兰盘上⼯具的TCP在空间中作线性运动 [单选题] *A. 4B. 5C. 外部轴D. 6(正确答案)

19.机器⼈的重定位运动是指机器⼈第六轴法兰盘上的⼯具TCP点在空间中绕着坐标轴的（）运动，也可以理解为机器⼈绕着⼯具TCP点作姿态调整的运动[单选题] *A. 旋转(正确答案)B. 往复C. 上下D. 直线20.

此处显⽰轴X、Y、Z的操纵杆⽅向。黄箭头代表（）⽅向 [单选题] *A.负

B. 正(正确答案)C. 原点D. 坐标系21.

显⽰选项A完成的操作是（） [单选题] *选择当前使⽤的⼯件坐标坐标系选择碰撞监控开/关

选择当前使⽤的⼯具数据(正确答案)

22.ABB标准I/O板是挂在（）⽹络上的，所以要设定模块在⽹络中的地址。 [单选题] *A. DeviceNet(正确答案)B. ProfibusC. ProfiNetD.modbus

23.以下是数字数据的为（）。 [单选题] *A.boll

B.num(正确答案)C.clockD.wobjdata

24.ABB机器⼈的程序数据共有（）个 [单选题] *A.25B.50

C.76(正确答案)D.100

25.bool代表以下哪⼀种程序数据（） [单选题] *A数字输⼊/输出信号(正确答案)B.⼯具数据C.布尔量D. 字符串

26.以下哪⼀种是ABB机器⼈数字输出信号（） [单选题] *A.DI1

B.DO1(正确答案)C.AI1D.AO1

27.ABB机器⼈是由（）个伺服电动 [单选题] *A.3

B.4(正确答案)C.5D.6

28.⼿动操纵机器⼈运动⼀共有（）种运动模式 [单选题] *A.2

B.3(正确答案)C.4D. 5

29.下⾯四个运动指令哪⼀个指令⾛的是回原点直线( ) [单选题] *A.MoveJB.MoveLC.MoveC

D.MoveAbsJ(正确答案)

30.基本运动指令-MoveC是⼀个（）指令 [单选题] *A.判断指令

B.圆弧运动(正确答案)C.关节运动D.直线运动

31.机器⼈在（）模式下，使能器⽆效 [单选题] *A.⾃动(正确答案)B.⼿动C.调试

D.停⽌

32.下⾯四个运动指令哪⼀个指令⼀定⾛的是直线( ) [单选题] *A.MoveJ

B.MoveL(正确答案)C.MoveCD.MoveAbsJ

33.机器⼈的TCP点的位置是在（） [单选题] *A.法兰盘中⼼(正确答案)B.末端执⾏器中⼼C.末端执⾏器尾部D.以上都不对

34.参数6Kg表⽰机器⼈的（） [单选题] *A.型号

B.承载能⼒(正确答案)C.⾃由度D.运动范围

35.⼯作范围是指机器⼈（）或⼿腕中⼼所能到达的点的集合。 [单选题] *A.机械⼿

B.⼿臂末端(正确答案)C.⼿臂D.⾏⾛部分

36.机器⼈的精度主要依存于（）控制算法误差与分辨率系统误差 [单选题] *A.传动误差B.关节间隙

C.机械误差(正确答案)D.连杆机构的绕性

37.⼿抓主要功能是抓主⼯件,握持⼯件和（）⼯件 [单选题] *A.固定B.定位

C.释放(正确答案)D.触摸

38.所谓⽆姿态插补，即保持第⼀个⽰教点时的姿态，在⼤多数情况下是机器⼈沿（）运动时出现 [单选题] *A.平⾯圆弧B.直线(正确答案)C.平⾯曲线D.空间曲线

39.当代机器⼈⼤军中最主要的机器⼈为（） [单选题] *A.⼯业机器⼈(正确答案)B.军⽤机器⼈C.服务机器⼈D.特种机器⼈

40.⼿部位姿是由哪两部分变量构成（） [单选题] *A.位置与速度

B.姿态与位置(正确答案)C.位置与运⾏状态D.姿态与速度

41.此按钮为（） [单选题] *A.开关B.停⽌C.启动

D.急停(正确答案)

42.以上图中D是（） [单选题] *A.紧急停⽌开关B.控制杆(正确答案)C.使能装置D.重置按钮

43. 以上图中F是（） [单选题] *A.紧急停⽌开关B. 使能装置(正确答案)C.控制杆D. 重置按钮

44.使能器按钮分为（）档 [单选题] *A.1

B.2(正确答案)C.3D.4

45.在增量模式下，操作杆每位移⼀次，机器⼈就移动⼀步。如果操纵杆持续⼀秒或数秒钟，机器⼈就会持续移动速率为每秒（）步 [单选题] *A.5

B.10(正确答案)C. 20D. 15

46.⼯具数据（）⽤于描述安装在机器⼈第六轴上的⼯具的TCP、质量、重⼼等参数数据。 [单选题] *

A.num

B.tooldata(正确答案)C.bollD. colock

47.在对象的平⾯上，只需要定义（）个点，就可以建⽴⼀个⼯件坐标。 [单选题] *A.1B. 2

C.3(正确答案)D.4

48.wobjdata表⽰（）坐标 [单选题] *A.⼯件坐标(正确答案)B.⼯具坐标C.⽤户坐标D.世界坐标

49.orient代表的数据类型为（） [单选题] *A.姿态数据(正确答案)B.计时数据C.关节位置数据D.坐标转换

50.POS代表的数据类型为（） [单选题] *A.位置数据(正确答案)B.坐标转换C.关节位置数据D. 计时数据

51.loaddata 代表的数据类型为（） [单选题] *A.负荷数据(正确答案)B.⼯具数据C.姿态数据D.机械装置数据

52. ⼯具数据tooldata⽤于描述安装在机器⼈（）的⼯具的TCP、质量、重⼼等参数数据。 [单选题] *A.机器⼈底座B.外部轴

C. 第六轴上(正确答案)D. 第四周

53. 默认⼯具（tool0）的⼯具中⼼点（Tool Center Point）位于机器⼈（）。图中A 点就是原始的TCP点。 [单选题] *A. 安装法兰盘的任意平⾯

B. 安装法兰盘的最顶点C. 安装法兰盘的最低点D. 安装法兰盘的中⼼(正确答案)

. TCP的设定原理中，以四种以上不同的机器⼈姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，六点法进⾏操作，第四点是⽤⼯具的参考点（）于固定点。 [单选题] *A.平⾏

B. 垂直(正确答案)C.重合D. 斜交

55. TCP取点数量的区别：4点法，不改变tool0的坐标⽅向。5点法，改变tool0的Z⽅向。6点法，改变tool0的（）⽅向。 [单选题]*A. XB. Z

C. X和Z(正确答案)D. X、Y和Z56.

在此页⾯中，根据实际情况设定的是⼯具的（）和重⼼位置数据。 [单选题] *A.数量B. 长度尺⼨C. 偏移值D. 质量(正确答案)

57. ⼯件坐标对应⼯件，它定义⼯件相对于（）的位置。机器⼈可以拥有若⼲⼯件坐标系，或者表⽰丌同⼯件，或者表⽰同⼀⼯件在不同位置的若⼲副本。 [单选题] *A. ⼤地坐标(正确答案)B.基坐标C.⼯具坐标D. ⽤户坐标

58. 在对象的平⾯上，只需要定义三个点，就可以建⽴⼀个⼯件坐标。X1点确定⼯件坐标的（）。 [单选题] *A.质⼼B. 起点

C. 原点(正确答案)D. 最远点

59. 在对象的平⾯上，只需要定义三个点，就可以建⽴⼀个⼯件坐标。X1、X2点确定⼯件坐标（）。 [单选题] *A. X正⽅向(正确答案)B. X负⽅向C. Z正⽅向D. Z负⽅向

60. 在对象的平⾯上，只需要定义三个点，就可以建⽴⼀个⼯件坐标。Y1确定⼯件坐标（）。 [单选题] *A. X正⽅向

B. Y正⽅向(正确答案)C. Z正⽅向D. 任意⽅向

61. 在对象的平⾯上，只需要定义三个点，就可以建⽴⼀个⼯件坐标。⼯件坐标的⽅向符合（）。 [单选题] *A. 左⼿定则B.正⽞定理

C. 右⼿定则(正确答案)D. 余弦定理

62. RAPID程序中包含了⼀连串控制机器⼈的指令，执⾏这些指令可以实现对机器⼈的控制操作。应⽤程序是使⽤称为RAPID编程语⾔的特定词汇和语法编写⽽成