每个朝代不一样，基本是下跪礼。
周代有九拜之礼，“稽首礼”就是臣见君磕头。
宋代时候臣子在向皇帝报告的时候不用一直跪着，先叩拜以后可以起来，然后再站着和皇帝讨论问题。
自从元代耶律楚材改革后，要求臣子上朝时下跪。
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